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2012ロボカップその22 動く・・・こいつ・・・

動かない。

不動さんが残念すぎることになっていた。

まあ・・・試合で動かせなかったのさ・・・。

結果書いておこう。
ロボカップジュニアジャパンオープン
予選敗退

まあ、当然ですね。

前回の投稿で書いた通り、前日にひどいことになっていた。

Arduinoの故障とかは次の記事とかに書いとくはず。

で、前日にArduinoが故障したので前日に大会会場行くまでの間にArduinoUNO購入・・・ってしたかったんだけど、もちろん金無い。

しかし、先生から思わぬ一言。

「それ俺が買ってお前に貸すっていうのでどう?俺もArduino1台欲しかったし。」

いいんですか!!!!

そういうわけで自分たちで大会会場行くまでの間にArduino買ってきて、それで先生から借りるという形をとることができた。

ありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)m

そうして前日にはすでに走行可能な状態・・・にならなかった。

不思議なことに4番モーター(数学で言う第4象限の位置にあるという意味)が逆回転できない。

そうしているうちに3番モーターも同じ症状になった。

どうなってるんだモータードライバ・・・。

なんて言ってるうちに動かないモーターすら出てきて・・・。

家に帰って修理することにした。(会場近くてよかったよ本当に)

で、家で分解して原因究明してみると、Hブリッジの上段のパワーMOSFETが動いてないことが判明。

作動確認用LEDは作動してるし、しっかり信号も電源も来ているというのに動かないとか故障としか考えられないだろう。

そうして全部検査してみると、なんと全部同じ症状になっていた。

それどころか下段のパワーMOSFETすら動かない基盤もあった。

諦めムードでとりあえず組み立て。

そうして当日を迎えた。


最強のLEGOロボットであるだふ君を車検に通すことになってしまった。

Aオープンの日本大会でLEGOって・・・。

(だふ君なんとプログラムを入れるソフトが動かなかったので結局だふ君も動いてない)

胡蝶さんは調整するところがないというか構造的に調整できないし、不動さんは動かないのでさらに調整することがない。

暇になったので(といっても胡蝶さんの修理はやってたけど)不動さんの動かない原因究明をすることにした。

制御基板にモータードライバをつないで・・・。

・・・。

動く・・・こいつ・・・動くぞ!!!!


動くけど、車検にはだふ君をだしてしまったので大会には出せない。

そうして方位センサーの試験とかいろいろしてみて大会は終了。

1台ではやはりきつかった。

2013年度用ロボットを2012年度大会で出すという無茶な計画は失敗に終わった・・・。

この日の交流会出られなくてすみませんでした。

用事があったんです・・・。


で、翌日の交流戦。

不動さん動くので、期待しながら会場に到着。

スタートスイッチ無いけど、動かしてみたり。

写真8
こいつ・・・動くぞ!!

これが彼が撮影された最後の写真だった・・・。

この直後、先生に借りたArduinoも故障しました。

orz

しかも、同じ症状で。

原因究明と対策をしておくべきでした。

すみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)m

これ。弁償します・・・。

がんばって修理だな。

そうして動かなくなった不動さんが一度だけ交流戦の試合に出場。

44番としてではなく、ロボット足りないとか言ってたチームに貸してみました。

こう言って貸した。

動かせるものなら動かしてみろ!

・・・。

普通なら瞬時に故障扱いになるはずなのだが、敵チームの寛大な心によって置物として試合出場。

ゴール前に置かれていたが、特に戦果は挙げなかったようだ。

そうして本日の交流戦終了。

(´・ω・`)

不動さんの話題はまた2013ロボカップの分類で書きますので。


では、胡蝶さんどうなってたか。

うん。

強かった。

単体性能やばい。

ただ、故障しまくった。

タイヤ抜けたり、カバー割れたり。

そのたびに修理。

そんなことをしながらわずか1台で全試合をこなした。

プログラム的にはかなりの完成精度。

ハードはまあそこらへんのロボットと同じぐらいだな。

だが、よく故障した。

それどころか大変な部品が故障した。

モーターの動力をタイヤに伝える割りピン。

これないと動かないではないか。

はじめは余った不動さん用端子を接着剤でくっつけるとか、そもそも軸にタイヤを接着剤で固定するとか試行錯誤。

それが解決したのは交流戦の昼のことだった。

なんとteam Ditのメンバーが割りピンとタイヤをくれると言うのだ。

そうして復活した胡蝶さんはこれまで通りの動きを回復。

最後に動くことができました。

ありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)m

日本大会にはわけわからないほど強いロボットがたくさんあったので来年は注意していかなくてはなりませんね・・・。



さて。大会も終わったことだし、これまで通り2013年度用ロボットの制作を続行しますか。


みなさまに多大なるご迷惑をおかけして誠に申し訳ございませんでした。


今日のつぶやき
今回の大会のおける損害が激しすぎる。
方位センサーとかArduinoUNO2台とか・・・
ロボット入れてた袋の取っ手の紐とか・・・。
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2012ロボカップその21 \(^o^)/オワタ

ロボット\(^o^)/オワタ

今日の出来事
明日が大会
Arduino故障
方位センサー破損
モータードライバ故障
袋の紐が千切れる
そんな今日が誕生日

2012ロボカップその20 44番の死神

44thiro.jpg
普通の死神が鎌を持って死を運んでくるなら44番の死神は四葉のクローバを持って幸運を運んでくれるんだ 
                                              だふ(1995- )


だふが44番のロゴマークを書いてくれました。

44から死神と四ツ葉のクローバーを連想してできた。

いいね!




2012年の大会なんだし一応2012年のカテゴリにしといた。

さてと。まず、結果から書こう。

ロボカップジュニア・京滋奈ブロック
サッカーAオープン準優勝

ここの日本枠は2組なので準優勝ということは・・・

ジャパンオープン出場!

・・・

マジで?

とりあえず、またしても44番の2013年度用ロボットは2012年度の大会に出場することとなりました。

やったー。これでせいさくじかんがたくさんとれるね!

って思ってたけど、2週間後って何だよ・・・。


とりあえず書いていこう。

投入したロボットは
1台目 2012写真4
 名称 胡蝶 蝶のように舞い、蝶のように舞うことから
説明 不動さんが動かない可能性が高かったため、敵ロボット2台をまとめて1台で対処可能なように設計された(ある意味最強?)
    非常に高いボール探知性能を持ち、敵陣ゴールから自陣ゴールに入ろうとしているボールを弾きに行ったりと縦横無尽に大活躍。
    単体性能(1対1)はおそらく京滋奈最強。ただし相方がいない。
    試合を有利に運ぶのは得意。ただ、何故かゴールに入れてくれない。それが名前の由来。蜂のようには刺せない。

2台目 2012写真3
 名称 不動如山 愛称は不動さん 動かない。
 説明 当日完成。山のように動かない。実は人間の手で押しても動かない。


大会当日。大会会場にて不動如山製作続行。

車検でもういろいろ咎められて試合開始前までに車検通るように作業しまくる。

その結果の当日改造
原因不明の障害(ノイズ?)によりモーターを駆動したらセンサーの値が1023で固定してしまうので(ってかセンサーつけなくても同じく)ってなったので、モータードライバのIC部に自作Arduino(プログラム入ってない)の3端子レギュレーターを利用して電源供給

電池とマイコンボード増加

あと配線を上から無理やり全部テープ止めしたら車検に通ったので出そうとした。

が、

走らない

やっぱり走らない。

胡蝶さんのみで試合。

まず、初戦のvsS&S戦に敗北

オムニホイールを菱形に配置していたため、オムニホイールの副車輪の抵抗で前に進めなくなっていたのだ。

すなわち、

斜め移動だけならできる。

そこで斜めだけのプログラムを作成。

試合に投入。

ネジをまき散らしながらのた打ち回る。

そうしたらゴールに入れてくれないはずの胡蝶が大量得点。(なぜw)

10点付近の点数を出しまくってくれた。

そしたら対SS戦以外快勝。

1敗のみで決勝戦出場決定。

そしたらまたS&Sさんと戦うことに。

その前にオムニホイール見たら、ネジがのこり1本しか残っていないっていう状態のオムニホイール見つけた。

ネジはめるためにイモネジ外してオムニ取り出したら・・・
機構説明13
崩壊

やばいけど撒き散らしたネジどこかいったので、無事なオムニのネジ外してつける、いわゆる共食い整備を実行。

無事動くようにはなりました。

それから電源コードの抜き差しがスイッチの代わりっていう問題も解決。

はじめからスイッチつけてたからプログラム組むだけだったのだが。

(offはやっぱり電源コード・・・)

そして決勝戦。なんか負け決定感がすごかったから遊んでしまった。

それは・・・

胡蝶の昇圧。

胡蝶が動かなければ動くロボットが0台になるので困るので、定格電圧内6Vで作動させていた。

もう動いても動かなくても負け確定な気がしたので、9Vの角型電池を積んでみた。

試合中に電池切れする気しかしない。

そしたら

試合のはじめから早速2得点。

強い!

って思ったら

わずか2分で電池切れ。

その後一方的にやられました。

orz

で、2位となりました。

S&Sさん何が強いかって言ったらやっぱり

2台とも動くってことでしょう。

これが本当に優秀なチームですね・・・。

まさに2012ロボカップその18で書いた

動けば勝てるのだ!

の通りになった・・・。

とにかく

次こそは動かす!

今日のつぶやき
上のロゴが生まれるまで。skypeより
[2012/03/17 23:29:22] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 色々と末期になってきた44番
[2012/03/17 23:29:29] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 神暇、
[2012/03/17 23:29:34] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 44番ってなんだ
[2012/03/17 23:30:00] VegaAltair: 何か禅問答のような問題だな
[2012/03/17 23:30:39] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/17 23:30:40] 神暇@ロボットde徹夜。: カオスの結晶
[2012/03/17 23:31:04] だふ@ロボット大会結構近かったりする: さっさと答えやがってください
[2012/03/17 23:38:16] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 4→4月→桜 発想がもうとんでもなくなってきた
[2012/03/17 23:38:57] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 4 クローバー
[2012/03/17 23:39:12] VegaAltair: それだ!
[2012/03/17 23:39:21] だふ@ロボット大会結構近かったりする: クローバー?www
[2012/03/17 23:40:51] VegaAltair: じゃあもうひとつ死神ver作っとけば?
[2012/03/17 23:41:01] だふ@ロボット大会結構近かったりする: ktkr
[2012/03/17 23:41:27] VegaAltair: 四ツ葉持った死神・・・
[2012/03/17 23:41:33] だふ@ロボット大会結構近かったりする: カオスwwwwwwwwwwww
[2012/03/17 23:42:07] VegaAltair: だめだ発想がおかしくなってきたw
(だふが絵を投稿してくれました)
[2012/03/17 23:42:34] 神暇@ロボットde徹夜。: 。
[2012/03/18 0:15:16] 神暇@ロボットde徹夜。: こんな感じでいいとおもう
[2012/03/18 0:19:35] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 普通の死神が鎌を持って死を運んでくるなら44番の死神は四葉のクローバを持って幸運を運んでくれるんだ
[2012/03/18 0:20:11] VegaAltair: 名文すぎるw
[2012/03/18 0:20:48] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/18 0:20:49] 神暇@ロボットde徹夜。: ちょ
[2012/03/18 0:21:14] だふ@ロボット大会結構近かったりする: ネタとして考えられた44番キャラクターはこうして創り上げられたのであった
[2012/03/18 0:21:58] 神暇@ロボットde徹夜。: なんかさりげいい感じで仕上がったのがすごい
[2012/03/18 0:21:59] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/18 0:22:40] だふ@ロボット大会結構近かったりする: これぞ44番クォリティー
[2012/03/18 0:25:49] だふ@ロボット大会結構近かったりする: もうね、ちょっと感動ヤバいわ

2012ロボカップその19 ← 逆戻りしてるとか言わない

"おきゅーみゅらみゅら"さんリンク貼っといたよ。

チーム名TeamDITっていうカッコ良い名前なのになんだその名前は(笑)

しかもURLがマズすぎるw

とりあえず何がしたかったかということなんだが、とりあえず今年のロボットを乗っけておこう。

2012写真1
2012写真2

配線が大量にはみ出てるとか、電池ボックスどことか突っ込んではいけない。

まあ、見ての通り未完成。

大会の敗因の最大の部分がこれだ。

このロボットは結局前日までに完成せずに、とりあえず車検だけ受けに行って

「把手付けてこい。」

と言われて帰ってきただけだ。

未完成の原因は、既製品一切ナシってことだろう。

モータードライバは不調で、ギアボックスは摩擦が多くまともに運用できない。

あと、把手をつけるスペース無い・・・。

問題だらけのこのロボットは今から分解されて次のロボットの部品に(というか逆にこいつに部品を付け足す?)なってくれるので記念撮影しておいた。

これまでありがとう2台目!(と言いたいところだが、言えない・・・)。

では、夢の様な計画の実行のために頑張ってきます。

今日のつぶやき
みなさん長い間更新できなくてごめんなさい。

takaさん長い間メール送れなくてすみませんでした。
明日メール送信します。

2012ロボカップその18

大会\(^o^)/オワタ

まあ、結果も\(^o^)/オワタなんだが・・・

長い間更新できなかったのは、大会前日に会場の外でハンダ付けしてたから・・・。

寒かった・・・。まあそれで風邪引いてたから休んでました。学校には何事も無く行ってたが・・・。

結局アルミ(←ロボットの仮称)は完成せず・・・。

モーターが動かずに出場できず・・・。

しかも、ハンドルつけたが配線で埋まってしまい、ハンドル判定できずに整備不良車・・・。

3位でした。

もう1台のほうは方位センサー以外正常に動いたので、完成しなかったアルミからパルスボールセンサー剥がしてくっつけて動かしてた。

しかし、調整時間が取れなかったので残念なことに・・・。

来年にかけようか・・・。

改善点は、モータードライバとギアボックスの改良。あとは作業時間の確保。

動けば勝てるのだ!

ってことが分かったので来年の目標は・・・

続きは2013ロボカップ1で書こう。


コメントへの返答
>>takaさん
支援ありがとです!
44thメンバーとカキ氷氏以外のコメント初めてなのでうれしいです!
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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