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2012ロボカップその7

今日は祝日。ってことはロボット製作をすすめるチャンス!

というわけでロボット製作開始。

私Vega Altairのロボット製作は金の無い人(自分)がどれだけのロボットをつくれるのかについて書かれています。

前回、前々回と続いて失敗ばかりが続いていたが、今回は悪くない。

前々回穴あけに失敗したアルミ板を再利用することに成功した。

こんなふうに・・・
気合の穴空け7

穴だらけ・・・。

気合の穴空け8

いろいろ大変なことになってるが気にしない・・・。

配置のほうは、
機構説明7


これでギアがかみ合わないという問題も、配置の問題も解決できた。

さあ!あとは組み立てるのみ!

と思ったのだが、よく考えたらバリとりの作業が待っている。

まだまだ先は長いなぁ・・・。

今回は2枚の板を重ねて穴あけした。こうすれば修正しながら作業ができ、失敗したときのリスクも減らせる。下の話にもつながるかな?


とにかく、台車はつくれそう(?)なので、コンピューター側の製作も始めようかと思う。

使用するマイコンは大人気ArduinoUno。

ArduinoUnoはArduinoの中では最も安い部類にはいるものだ。

これを後輩に教えると、その後輩はすぐに最上位のArduinoMegaを買ってきた。

なんて金持ちなんだ!(そのころ私所持金2円)

とか言ってたらそのうちロボ代のうち5000円を親が出してくれることになり、そのお金でUnoを購入することにした。

ありがとう!

で、必要な端子の本数は、モータードライバーの駆動に15本・・・ってもうすでに足りない・・・。

というわけで、ArduinoUnoを2つと去年使っていたE-gadgetCoreの3つのマイコンをI2Cで通信させて一つのコンピューターのようにしようと計画。Uno2つ買う金などないのでひとつだけ購入して、もう一つは自作。無ければ作ればいいのだ!

センサーは・・・どうしよう・・・。

ロボ研の顧問の先生は現在「金に物を言わせた大人のロボット」を製作中だそうなので、何種類かセンサーを購入して、性能を検査し、その中で一番よかったものを使おうとしているとのこと。

しかし、私にはそんな余裕は無い。

まあ、先生に聞くか・・・。

え?3つもマイコン乗せるより、1つのマイコンで制御したほうが安くない?とお思いの方いらっしゃいますでしょうか?

そんな人のために、現在製作中のこのロボットの最大の特徴をお教えしましょう。

それは、「ダメコン能力が非常に高い」こと。

ダメコンとは、ダメージコントロールの略で、何か起きたときに被害を最小限に止めるための処置のことで、このロボットの場合だと、何か部品が壊れても、その部品の代役があるという工夫がありとあらゆる箇所にほどこされる。

タイヤ用ギアボックスはドリブラー用のものとと共用で、足回りのギアボックスが故障してもドリブラーのものを外して足につければ動くしかけにする。

コンピューターのほうも、モータードライバー駆動用としてモータードライバーにひっつけたりはせず、センサー用がこわれても、その機能の一部をモータードライバー用が引き継げるようにする。

あげくのはてにはE-gadgetの10本の端子+モーター線のみで操作できるようにまでするつもりだ。

モータードライバーもそれ用のモードをつける。

ほかにも、モータードライバー基盤1つで全部駆動させるのではなく、モーターごとに専属ドライバーをつける。電源部も安いのをいくつも使用して、一つが壊れたときの対策とする。

・・・とまあなぜこんなに変なことをしようとしているのかというと、去年の京滋奈ブロックで、優勝候補だったTeamMaiさんがTeamSAKAMARU(大会で44番と良く喋るよ)との衝突時の3端子レギュレータの故障でフォアードロボットが動かなくなり、圧倒的な性能差だったはずなのに負けてしまう(でしたっけ?)ということがあったからだ。

あんなにしっかりと作られたロボットも、故障したらあんなふうになってしまうんだなぁと。さらにはこんなテキトーに作られた44番ロボットが故障しないという保障はない(というか絶対故障する)。

そこで、壊れても大丈夫なロボットを作ろう!と思ったわけだ。

本当は壊れないロボットを作るべきなのだろうが、絶対壊れないロボットがあるわけではないようなので、44番のロボット製作技術が進歩してもこの特徴だけは残しておくべきだろう。

って言っても間に合うのか・・・?

今日の出来事 Ubuntu11.10JapaneseRemixがついに登場! とりあえずUSBメモリに入れとくか。



MaiさんSAKAMARUさん。ロボカップ2011京滋奈大会でロボットの仕組みについて教えていただきありがとうございます。次の大会をたのしみにしています。
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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