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2012ロボカップその11

今日は12月11日だ。

・・・

今月中にロボット作り終えないとマズいよね・・・。

というわけで親と交渉。「平日にがんばって勉強するから日曜日一日中ロボット作らせて!」と言った。

交渉に成功したので今日はがんばってロボットつくることにした。

で、今日はギアボックス完成までこぎつけた。

これまでblog10回分も消費してしまったが、とりあえず完成した。

今日の初めはこんな状態。
部品説明8

上のように組み上がっている物には、順番に0(試験機)、1(量産第1号)のように番号をふっていくことにした。

で、これにギアをつけてくみたてていったのだが、モーター出力軸を通す穴を出力軸とほぼ同じにしていたため、工作精度の問題で軸と穴がぶつかり、抵抗になってモーターがまわらなくなってしまっていた。

そこで、出力軸用穴を拡張して、当たらないようにした。

しかし、その時にこれまであったギアボックスも解体して穴を拡張したのだが、そのとき板が混ざってしまったせいで写真にも写っている1番のギアボックスの板が行方不明になった。

ギアボックスは5つ作る予定なので、予備の板で代用。

そして、完成したギアボックスを実物大設計図の上においてみて、部品が干渉しないか確かめてみる。

前回はそれがダメだったせいで作り直すことになってしまった。

↓組み合わせてみた
気合の組み立て5

四角に組んであるのが新しく作った2~5番ギアボックス。

横に置いてあるのが試作の0番ギアボックス。

うん。大丈夫だね。

1番ギアボックスの板は全部完成したあとに発見され、修理部品行きとなった。

さて、この0番ギアボックスはこのロボットにおいて重要な役割を担う。

それは、ドリブラー兼キッカー兼予備部品だ。

0番の役割は量がすごい!

ドリブラーが流行してるのでドリブラーをつけることにした。

LEGOで作ってた時代に、こういう高速回転するドリブラーはドリブルよりキックにまわしたほうが良いという結論になり、もっぱらドリブラーをキッカーとして運用していた経験からだ。

しかも、現代のキーパーは守りが堅すぎるので、強力なキック力がなくてはゴールできない。

そして、このロボット最大の特徴である、高いダメコン性能を高める重要な構成部品にもなる。

そのために、他のチームがドリブラーだけ違うモーターやギアボックスを使用している(まあ、当たり前だが)中で、足回りのギアボックスが一つ破損しても、交換できるように全く同じギアボックスとした。

もう・・・このロボ見るからに壊れそうだからなぁ・・・。

後残っている大きな仕事といえば、

1、モータードライバの作成

2、オムニホイールの作成

3、I²Cで相互のコンピューター間の通信

だ。

3に関しては、arduinoにはwireとかいう便利そうなものがついてたりするので早く出来そうだ。

2、オムニホイールに関しても、テキトー且つそこそこ動くものの作り方を考えてみたので、とりあえずそれを試してみるまでだ。

一番の問題が1のモータードライバだ。

実は去年自作に失敗している。

おかげでモータードライバICを最大電流超過で運用するはめになった。

一応それに対する対策として、ICを並列に繋ぐとかいう変な解決方法をつかってなんとか試合中に発火となならなくて済んだが、超熱くなるというのに絶縁体がコアラのマーチの蓋だったりといろいろ危険なことになっていた。

そして、ロジックICなど、組んでみてこれまで一度も成功したことがない。(しかも原因不明)

これが一番の問題になりそうなので、モータードライバから作り始めることにする。

明日は平日だ。今日するべきだった勉強が・・・。

まあいい。電子辞書(NetWalker)を使って学校で回路図作るか

今日の出来事 上に書いたことしかしてない。

昨日の出来事 親知らずの成長が2本だけすごく早かったので、1本抜いてもらいに行った。

          あとですごくご飯食べにくくなった。口の中痛い・・・。
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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