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2012ロボカップその13

今日はクリスマスということで、親に5000円分の支援をもらった。ありがたい。

今日は一日かけて無茶苦茶なものを作っていた。

それは何とオムニホイール。

ダイセンで売ってるアルミオムニホイールが高過ぎるのでやっぱり自作。

まずは厚紙で作ってみる。

気合の組み立て6

掃除機と送風機型自称扇風機を作ってるメーカーのダイソンのダイソンさんはダンボールで何度も試作品を作ったそうだ。

それと同じく(というかいきなり本番つくって失敗したときの損害が怖いため)試しに作ってみると、特に問題はなさそうだ。

というわけで、どんなものを作りたかったかまとめてみる。

直径5cm。

小さい方の車輪の直径10mm

接地点はゴム

アルミ製である。

以上!

直径はテキトーに決めた。試作で直径4cmのオムニホイールを作ろうとしたら以外と小さくて加工しにくそうだったから。5cmにしておいた。

接地点がゴムというのは接地点がアルミだと、コートを削ってしまう恐れがあるからだ。というかうちのロボ研のグレースケールコートは大会でアルミオムニを使ったチームに削られてところどころに穴が開いている。

すごいロボットだったら何とグリーンカーペットまでも削ってしまうそうだ。

とかいうことを防ぐためにも足はゴムで。

ダイセンのアルミオムニを作りたいんだから、素材はやっぱりアルミ。


まあとにかくそれで材料を探すためにホームセンターへ行った。

とりあえずこれだけ購入。

部品説明11

これだけで500円。

このアロンアルファが非常に重要。

今回小さいほうの車輪を金きりばさみで切って作るつもりだったが、工作精度が悪過ぎるので断念。

そこで、代わりになる小車輪を探してみた。直径1cmの丸い金属板・・・。

と探してみたのだが、なかなか無い。

直径1cmの丸い金属板という条件に当てはまるものはM4のワッシャーだけのようだ。

しかし、M4ということは内側の直径は4mmもあるということだ。ここに小車輪用の車軸を通してもゆる過ぎる。

だが、これしかないと思いこれを使うことにした。ワッシャーは家にいっぱいある(しかも丁度M4用を100個まとめ買いしてた)のでそれを利用。

さて、軸受けはどうしたのか。

こうした。
部品説明13

ワッシャーでゴム板を挟んでみた。

こうすることによって軸受けの問題も解消でき、さらに足をゴムにすることもできる。

ダイセンのものは足をゴムにするためにゴムのリングをつけているがそんなものを固定できるほどの工作精度で作れない。

作り方は簡単。

部品説明12

アロンアルファでゴム板を2枚のワッシャーではさんで接着する。アロンアルファ大活躍!

そして周りのゴムをはさみで切れば小車輪の出来上がり。

これを組んでみると、すごくかっこよくなった。

気合の組み立て7
カッコイイ!

小車輪用車軸の固定は見ての通り小車輪の間に空けた穴にスズメッキ線を通して固定しただけ。これだけでも結構固定される。

ダイセンのものだと2枚の板の間に溝があってそこに車軸を通せるようになっているようだが、そんな溝とか彫れないので新しい固定方法を考えてみたらこうなった。

大きいほうの車輪は金きりばさみで気合で切った。小車輪を通す切れ込みも気合で切った。


この自作アルミオムニホイールは、意外と耐久性が高い(ダイセンのものと比べてではない。自作が一瞬で崩壊すると思ってたってこと)。まあ試合で使ってみたわけではないが。

安くていいものが作れた。今日の最高のクリスマスプレゼントだ。

アロンアルファ 単価220円 1本
ワッシャー 単価4円 小車輪用24個と固定用4個
ゴム 単価100円 100等分して12個使用
アルミ板 単価400円 8等分した板から表裏2枚の板を切り出す。
ステンレス針金 2m150円 約12cm使用 金きりばさみが無いと切れない
スズメッキ線 単価不明 使用量不明 12箇所で固定に使用

オムニホイール1個にかかった金額(使用量不明のアロンアルファ、スズメッキ線除く)
183円! 本物の20分の1の値段でできた。


今日のつぶやき
普段使いのPCがモバイルノートっていう残念な状態のため、作業画面が非常に小さい。
そこで、ディスプレイを外部に繋げて画面を大きくすることにした。
ただ画面が大きくなるだけでは面白くないのでマルチディスプレイに挑戦。
意外とすんなりとマルチディスプレイになったのだが、2枚目の画面の解像度が小さい・・・。
11年前に販売されてこれまでずっと16bitのパソコンにくっついてたディスプレイを64bit機につなげることになろうとは・・・。
でもまあ作業スペースは2倍になったんだからいいや。これまでよりは格段に使いやすくなった。
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No title

オムニホイールありますので、安く譲りましょうか?(^-^)/
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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