スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

2012ロボカップその16

ロボットに搭載予定の方位センサーが売り切れてた。(2012/1/15現在)

HMC6352を積んだ方位センサーで、いろんなところに使い方が書いてあってとっても使いやすそう且つとても高性能なセンサーだ。

ストロベリーリナックスでは販売中のようだが、買う気になれないというよりは本当は金が無い。

そこで、去年使ったセンサーをarduinoに乗っけて使うことにした。

そのセンサーの名は、多機能電子コンパスDSR-1005。

去年改造e-gadgetで出場したときに使ったコンパスセンサーだ。

去年使って分かったこのセンサーの特徴といえば、反応速度超遅いってことだろうか。

これは大きな問題すぎるぞ!

しかも、超高い。

しかし、これしかないのなら仕方ない。

ネットに何か情報(ってかソースコード)が載ってないのかと思ったが、何もない。

あるといったら、京都教育大学附属さんの和訳ぐらいなもの。

だれも試さないのかこれ・・・。まあ、使う理由がないってのがすごくあるのだろうが。

おそらく誰も使うことはないであろうこの組み合わせをやてみた。

建築発明工作ゼミ2008さんのHMC6352の記事を参考にしながらスケッチ書いてみた。(ここでのスケッチって描くじゃなくて書くなんだな)

これまで、I2Cなんて触ったことが無い。基礎も何も知らない。

もちろん本は読まずに頑張って理解しようする。

Arduino 日本語リファレンスとgoogle翻訳にかけたiM-3502のトリセツをサブディスプレイに置きながら、さっきのゼミをメインディスプレイに置きながら、ArduinoIDE広げてスケッチ。

なんと、できてしまった。

ソースコードはこちら

0.1秒ごとにPCにデータを送信するプログラムだ。

動かないとかあったら、報告おねがいします。といっても、自分でも理解できないのだが。


もう一つ、センサーの試験をした。

PING)))みたいな超音波センサーなのだが、あれは5000円とかするのにこいつはなぜか1500円。安いっていいね!

その名は SEN136B5B

神暇が秋葉原で買ってきてくれました。

こいつにいたっては、ネット上に日本語の情報がひとつも載っていない。

どうすんのよこれ。

じゃあここに日本語で書いとくか。

スケッチ見て大体こんなもんかというテキトーな使い方説明。

1、線をつなぐ、電源を入れる

2、pinをoutputに設定。
   pinMode(pingPin, OUTPUT);

3、LOWを2マイクロ秒送信(後のHIGHを際立たせるためにLOWにするんだとか)
   digitalWrite(pingPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);

4、HIGHを5マイクロ秒送信
   digitalWrite(pingPin, HIGH);
   delayMicroseconds(5);

5、LOWを送信
   digitalWrite(pingPin, LOW);

6、pinをinputに設定
   pinMode(pingPin, INPUT);

7、超音波を送ってから帰ってくるまでの時間がパルスの長さとして帰ってくるそうなので、その長さをマイクロ秒単位で測る命令で測る
   duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

8、あとは、この時間から距離を割り出す。
   cm = microsecondsToCentimeters(duration); ↓こういうものを作っておくと、←こういう命令だけで計算できてしまうということは、何と今日知った。
   
   long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
   {
   return microseconds / 29 / 2; ← 秒を秒÷29÷2したら距離(cm)になるらしい。
   }

すごく簡単じゃないか!

いいのを買ってきてれてありがとう。

あと制作すべきもので、完成の目処が立たないもの
パルスボール用センサー
モータードライバ

後者できてないとかもう終わりじゃんw

モータードライバはおととい試作品を作るのに失敗して、トランジスタが発熱して、やけどしました。

燃えなかっただけまだましだ。

一体いつになったらこいつは動くようになるのか。心配すぎてたまらない。


今日のつぶやき
電子辞書にJAVA入れて、解説サイトのサーバーのファイル全部ダウンロードしてきて学校でJAVAの勉強できるようにしてみた。それよりArduino言語が・・・。
スポンサーサイト

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

カレンダー
06 | 2017/07 | 08
- - - - - - 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31 - - - - -
最新コメント
最新記事
月別アーカイブ
カテゴリ
きたひと
このblogには
検索フォーム
RSSリンクの表示
リンク
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。