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2012ロボカップその17

blogの更新が滞ってるのけど大丈夫かと後輩に聞かれてしまった。

その通り。大丈夫じゃないから更新できないのだ。

時間が無いので今日は手早く。

今日は本体加工ができる最後の日だ。


一応足回りは回路以外完成したが、試験してないので動かない可能性がある。

ドリブラーは取り付ける予定だったが、断念。走らないのにドリブラーつけてどうするんだ。


センサー類は、パルスボールセンサーが無いので、従来型で代用。

ただ、一個ぐらいは欲しいので、和歌山ノードさんが作ったというボールセンサー一個購入。高い・・・。


距離センサーは前回書いた超音波センサーに加えてもう一つ搭載することにした。

その名はPING。一個5000円するはずなのに秋月で2500円で売っている。

というかあの1500円の超音波センサーをE-gadgetにつなげてもPINGと変わりなく動いた。

あの5000のうちの利益がすごいことになってるんだろうな・・・。


モータードライバはネット上にあるいろんな回路図のよさそうなところをツギハギしてつくってみた。

そしたら動いた。

けど、HブリッジだからarduinoUNOを使うっていうのにモーター一個あたりpinを4本も使われてしまう。

しかも上段か下段のどちらかだけにPWMをかけるとしても、モーター一個あたり2本もPWMpinを使おうとしてもpin足りない。

そこで、PWM線1本と普通の線1本の計2本で前進後進のそれぞれにPWMを掛けられるようにしたロジックを部屋に落ちてたNANDゲートで作ってみた。(ブレーキ無し。)

明日ちゃんとしたゲート買ってくる。


今神の暇人とだふがもう一台をつくってくれている。

どうやらこのままではそれが主力になってしまいそうだ。


今日のつぶやき
つかれたねる。
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自分は、ロボカップやめてしまったので、パーツなどセンサー、安く譲りますよ。気になったら、メールしてくださいね。(^-^)/

メール待ってます(^-^)/
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Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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