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13年度ロボカップ4 2013年度用じゃなくなりました

どうやら本当に44番は京滋奈ノードに出場できるらしい。

顧問の先生に聞いたんだから本当だ。

このカテゴリ分けが間違えになってしまった。

・・・。

すいません。あきらめて不動如山(←前回の動かないロボットの名前)壊して2013年度用ロボットの制作に取り組んでるんですけど・・・。

orz

これで出場するのか・・・。

というわけで今回は何と1台がLEGO純正品界最強のロボット「だふ君」になる可能性が高い・・・。
↑だふ君というのはLEGOで作った最強のロボットの名前!

しかしこんなハイレベルになった試合にLEGOとか役に立たないこと確定なので、とにかく「この黒いロボット1台でこの試合と全く同じ状態の試合に勝てる必要がある。」(負けてる方が44番)

・・・

そんな無茶な・・・。きっと出来るさ!


というわで2013製作開始。

今回は前回紹介したギアボックスを無理やり取り付けてみた件について

全貌
部品説明15
↑実はこの写真だけアダプタが純正品だったりするのだが

で、この板すごい
部品説明17

穴だらけ(*´∀`*)

ギアボックスの制作に失敗して穴増加→さらに失敗して穴増加→ギアボックス制作あきらめて固定に徹する作戦にするために穴増加。

ここにさらに軸通すための穴空きます。

さらに穴だらけ(*´∀`*)

ギアもはまったし
部品説明16
もともとの軸の長さがながすぎたので切断しています。

グラインダーでカットしたあと、モーター回して紙やすりで軸を削れば綺麗な短い軸完成!

そして、ちゃんとアダプタも作った。
機構説明12
すみませんねぇ。この板も穴だらけですよ・・・。

この写真だけだと何も分からないけど、とりあえず純正品やZEROさんが作ったアダプタなどとは全く違う仕組みで固定している。

あのギアボックスは何故か穴が無駄に2つ開いている。

その穴で固定してみた。

上の写真の中心に写ってるネジがそれ。

純正品などはギアボックスのカバーを止めるためのネジで同時にモーターを固定しているが、その方法で自作してみるとちょっとネジの長さが足りないことが判明したので、ホームセンターに買いに行ったのだが、売っていなかったorz

というわけで作戦超変更したらああなった。

「ギアボックスのカバーを止めるためのネジ」は使わないとカバー外れる→板とはカバーで繋がってるのでギアボックス自体が外れる→・・・。

そのため、とりあえずナットで固定しておいた。

上の写真の下側のナットがそれ。

これ、本当にちゃんと動くんです!

ギアボックス浮いてるっていうわりと前代未聞な状態になってるが・・・。


あと、モータードライバも改良。
機構説明11

左側の横向いてほとんど見えない大きな基盤が制御基板。

で、改良点が赤く光っているLED。

あれをつけることによって作動確認ができるようになった。

実際にたくさんの障害から回復することに成功した。

ただ、モーターにつなげて動かしたことはないが・・・。

大丈夫なのだろうか夢のような台車計画は・・・。


今日のつぶやき
のなめ研究所1000HITおめでとう!
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Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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