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13年度ロボカップ5 大会前の悪あがき

どうやら本当に44番は京滋奈ノードに出場できるらしい。と書き込んで以降更新途絶えてました。

大会前忙しかったんですよ。

大会の記事は次に書き込むのでロボットの制作途中の記事書きます。大会前の忙しさと言ったらもう・・・。

***************************************

3/15日の記録

オムニホイールを一体どうやって固定すればいいのか考えた。

6mmの軸に固定したい。

一日中考え続けた。

結局謎すぎるアイデアを採用することにした。

しかし、これしか方法は無い。

それは「6mm用のギア買ってきてそれの固定機構で固定、
ギアの部分に穴を開けてオムニホイールをネジ止めする


もう・・・謎すぎる・・・。

3/16日の記録

神暇がパルスボールセンサー(SW02H)動かないと言ってきたので原因究明を行う。

センサー壊れたかも・・・と思いながら実験していく。

症状は、

ボールを近づけると反応する
     ↓
その後値が元に戻らない
     ↓
ボールを隠したら突然値が0になる

っていう。

どう壊れたらそうなるんだと思ったら、おかしいのはボールのほうだった。

故障じゃなくてボールのモードをDにしてただけ。アハハハハハ・・・。

その後ギア買いに行ってきた。

京都には売ってないようなので日本橋へお買い物。

電子辞書に入れたgooglemapのスクリーンショットを3枚重ねて大きな地図にしたやつを持っていく。

すごく便利。

部品説明17
無事に買えたよ。

3/17日の記録

学校から帰ってロボット製作開始

翌日大会だというのにまだロボットは「板」のまま。

↓完成予想図
機構説明14

このままだとギアの歯が副車輪に当たりそうなので・・・

機構説明16

歯を切り落とした。

機構説明17
これで当たらない。

その後全体の組み立て開始

3/18日の記録

え?この日は大会当日じゃないかって?

そうです。

あれは当日に完成したんです。

結局完成したのは夜の3時。

電池入れたら「動いた」。

が、「走らない」。

動くと走るは別ですよ・・・。

こうなった。
2012写真3

各所テープ止め、モータードライバ制御基板はコードの長さが足りないことにより縦置き。

スイッチ無いのでスタートストップは電源コード抜くしかない(もちろん試合中に!)

そして、走らない

原因はあのオムニホイール。

軸受がゴムのため、やっぱり回らなかった。

そのせいでマブチ380+20:1ギアの力を持ってしても回せなかった。

それが分かったところで作業終了。

プログラム?ナニソレオイシイノ


今回のつぶやき
どれもこれも大会前にすることじゃないよ!
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No title

全国では不動さんが元気に動く姿に期待bb

動くと走る

動くと走るは違うのさ!

不動さんが元気に走る姿を期待したいなぁ・・・。

こんにちは

こんにちは。
S&SのKです。(メガネじゃないFWのほうです。)

ブロック大会ではありがとうございました。
不動さんがあまり動かず1台だけだったのは残念ですが、2台いたら負けそうでした。

ところで、今回の試合のビデオは撮っておられましたか。
もし撮っておられるならメールで送っていただきたいです。

どうでしょうか。

メールに返信お願いします。

ジャパンオープンでは不動さんが強力になるのを楽しみにしています。
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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