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2012ロボカップその20 44番の死神

44thiro.jpg
普通の死神が鎌を持って死を運んでくるなら44番の死神は四葉のクローバを持って幸運を運んでくれるんだ 
                                              だふ(1995- )


だふが44番のロゴマークを書いてくれました。

44から死神と四ツ葉のクローバーを連想してできた。

いいね!




2012年の大会なんだし一応2012年のカテゴリにしといた。

さてと。まず、結果から書こう。

ロボカップジュニア・京滋奈ブロック
サッカーAオープン準優勝

ここの日本枠は2組なので準優勝ということは・・・

ジャパンオープン出場!

・・・

マジで?

とりあえず、またしても44番の2013年度用ロボットは2012年度の大会に出場することとなりました。

やったー。これでせいさくじかんがたくさんとれるね!

って思ってたけど、2週間後って何だよ・・・。


とりあえず書いていこう。

投入したロボットは
1台目 2012写真4
 名称 胡蝶 蝶のように舞い、蝶のように舞うことから
説明 不動さんが動かない可能性が高かったため、敵ロボット2台をまとめて1台で対処可能なように設計された(ある意味最強?)
    非常に高いボール探知性能を持ち、敵陣ゴールから自陣ゴールに入ろうとしているボールを弾きに行ったりと縦横無尽に大活躍。
    単体性能(1対1)はおそらく京滋奈最強。ただし相方がいない。
    試合を有利に運ぶのは得意。ただ、何故かゴールに入れてくれない。それが名前の由来。蜂のようには刺せない。

2台目 2012写真3
 名称 不動如山 愛称は不動さん 動かない。
 説明 当日完成。山のように動かない。実は人間の手で押しても動かない。


大会当日。大会会場にて不動如山製作続行。

車検でもういろいろ咎められて試合開始前までに車検通るように作業しまくる。

その結果の当日改造
原因不明の障害(ノイズ?)によりモーターを駆動したらセンサーの値が1023で固定してしまうので(ってかセンサーつけなくても同じく)ってなったので、モータードライバのIC部に自作Arduino(プログラム入ってない)の3端子レギュレーターを利用して電源供給

電池とマイコンボード増加

あと配線を上から無理やり全部テープ止めしたら車検に通ったので出そうとした。

が、

走らない

やっぱり走らない。

胡蝶さんのみで試合。

まず、初戦のvsS&S戦に敗北

オムニホイールを菱形に配置していたため、オムニホイールの副車輪の抵抗で前に進めなくなっていたのだ。

すなわち、

斜め移動だけならできる。

そこで斜めだけのプログラムを作成。

試合に投入。

ネジをまき散らしながらのた打ち回る。

そうしたらゴールに入れてくれないはずの胡蝶が大量得点。(なぜw)

10点付近の点数を出しまくってくれた。

そしたら対SS戦以外快勝。

1敗のみで決勝戦出場決定。

そしたらまたS&Sさんと戦うことに。

その前にオムニホイール見たら、ネジがのこり1本しか残っていないっていう状態のオムニホイール見つけた。

ネジはめるためにイモネジ外してオムニ取り出したら・・・
機構説明13
崩壊

やばいけど撒き散らしたネジどこかいったので、無事なオムニのネジ外してつける、いわゆる共食い整備を実行。

無事動くようにはなりました。

それから電源コードの抜き差しがスイッチの代わりっていう問題も解決。

はじめからスイッチつけてたからプログラム組むだけだったのだが。

(offはやっぱり電源コード・・・)

そして決勝戦。なんか負け決定感がすごかったから遊んでしまった。

それは・・・

胡蝶の昇圧。

胡蝶が動かなければ動くロボットが0台になるので困るので、定格電圧内6Vで作動させていた。

もう動いても動かなくても負け確定な気がしたので、9Vの角型電池を積んでみた。

試合中に電池切れする気しかしない。

そしたら

試合のはじめから早速2得点。

強い!

って思ったら

わずか2分で電池切れ。

その後一方的にやられました。

orz

で、2位となりました。

S&Sさん何が強いかって言ったらやっぱり

2台とも動くってことでしょう。

これが本当に優秀なチームですね・・・。

まさに2012ロボカップその18で書いた

動けば勝てるのだ!

の通りになった・・・。

とにかく

次こそは動かす!

今日のつぶやき
上のロゴが生まれるまで。skypeより
[2012/03/17 23:29:22] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 色々と末期になってきた44番
[2012/03/17 23:29:29] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 神暇、
[2012/03/17 23:29:34] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 44番ってなんだ
[2012/03/17 23:30:00] VegaAltair: 何か禅問答のような問題だな
[2012/03/17 23:30:39] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/17 23:30:40] 神暇@ロボットde徹夜。: カオスの結晶
[2012/03/17 23:31:04] だふ@ロボット大会結構近かったりする: さっさと答えやがってください
[2012/03/17 23:38:16] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 4→4月→桜 発想がもうとんでもなくなってきた
[2012/03/17 23:38:57] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 4 クローバー
[2012/03/17 23:39:12] VegaAltair: それだ!
[2012/03/17 23:39:21] だふ@ロボット大会結構近かったりする: クローバー?www
[2012/03/17 23:40:51] VegaAltair: じゃあもうひとつ死神ver作っとけば?
[2012/03/17 23:41:01] だふ@ロボット大会結構近かったりする: ktkr
[2012/03/17 23:41:27] VegaAltair: 四ツ葉持った死神・・・
[2012/03/17 23:41:33] だふ@ロボット大会結構近かったりする: カオスwwwwwwwwwwww
[2012/03/17 23:42:07] VegaAltair: だめだ発想がおかしくなってきたw
(だふが絵を投稿してくれました)
[2012/03/17 23:42:34] 神暇@ロボットde徹夜。: 。
[2012/03/18 0:15:16] 神暇@ロボットde徹夜。: こんな感じでいいとおもう
[2012/03/18 0:19:35] だふ@ロボット大会結構近かったりする: 普通の死神が鎌を持って死を運んでくるなら44番の死神は四葉のクローバを持って幸運を運んでくれるんだ
[2012/03/18 0:20:11] VegaAltair: 名文すぎるw
[2012/03/18 0:20:48] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/18 0:20:49] 神暇@ロボットde徹夜。: ちょ
[2012/03/18 0:21:14] だふ@ロボット大会結構近かったりする: ネタとして考えられた44番キャラクターはこうして創り上げられたのであった
[2012/03/18 0:21:58] 神暇@ロボットde徹夜。: なんかさりげいい感じで仕上がったのがすごい
[2012/03/18 0:21:59] 神暇@ロボットde徹夜。:  ..
[2012/03/18 0:22:40] だふ@ロボット大会結構近かったりする: これぞ44番クォリティー
[2012/03/18 0:25:49] だふ@ロボット大会結構近かったりする: もうね、ちょっと感動ヤバいわ
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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