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13年度ロボカップ6 第2回大会前の悪あがき

大会前の悪あがき再び。

不動さんの可動さん化計画。

京滋奈ノードで不動さんが走らなかった原因はあのオムニホイールしかない。

というわけでいまさらオムニホイール改良・・・ではなく作り直し

前回のオムニホイールが動かなかった原因は、副車輪の軸受がゴムだったことだ。

というわけで金属に変更・・・としたかったところなのだが、前回の副車輪がゴムになったことからもわかる通り、軸受け何にすればいいのやら。

そうして思いつく軸受けになりそうなものといえば、やっぱりワッシャー・・・大きいものを使うと軸のぶれがすごいことになるが、は小さいものを使うと副車輪が小さくなりすぎて何もできない。

そうして案をいくつか出す。

まずはノーマル。
機構説明18

案1
機構説明19
ノーマルの中のゴムを抜いて上下にm2のワッシャーを瞬間接着剤で貼りつけたもの。
小規模な改造で済む。

案2
機構説明20
機構説明21
機構説明22
↑これもともと動画だったものを写真にした。
中のゴムに円形の穴を開けてm2のワッシャーをはめ込む。
完全に作りなおす必要がある


これらの写真はメンバーへの説明用にBlenderで作ったもの。

で、結局どれを採用したかといえば、冒頭文読んだら分かる通り2案だ。

1案使うと主車輪の溝を広げる必要があり、なおかつぐらつきやすぐなるからだ。

そして今日ホームセンターへm2のワッシャーを買いに行ってきた。

京都のフツーのホームセンターにはないので滋賀県にあるとっても大きなホームセンターへ。

そしてネジ売り場の座金の棚へ・・・

が、

m2のワッシャーだけ無い。

ピンポイントでこれだけ無い。

orz

ネジとセットで売ってるやつからワッシャーだけ取り出して使うとかいう超もったいないことをすることになりました。

そうして加工開始。

加工説明1
まずはゴムシートにm2のワッシャーをはめるための穴を開ける。

文房具のパンチの穴の大きさがm2のワッシャーの外径と丁度一緒だった。スゲー。

まあ、あとはその穴にワッシャー入れてCGの通りにつくれば

加工説明2

あとはアロンアルファで接着すれば

完成!


あと、主車輪も作りなおす予定なのだがまだできていないというか切り出してもいないのでこれまでの主車輪に新型副車輪を取り付けてみる。

機構説明23

その・・・何というか・・・これ・・・

きもちわるい

動きすぎてきもちわるい。気持ち悪いじゃなくてきもちわるい。

副車輪の回転がなめらかという言葉では言い表せないほどなめらか。

っていってもこれまでのものが動かなかっただけなのだが。・・・。

まあ、とりあえず不動さんが動く希望が見えてきた。

ただし、このオムニホイールが動くかどうかは4個作ってみないと分からないという怖いシステムなので・・・。

動くとだけ祈っておこう。


今日のつぶやき
今日ホームセンターへ行ったついでにUSBメモリ入れを探すことにした。
前任のUSBメモリ入れが破損して使えなくなっていたため、財布の中にUSBメモリーを入れていた。
財布分厚くなって使いにくくなったので、やっぱり専用USBメモリ入れにする小物入れを買うことにした。
しかし、どの店に行ってもそういう小物入れ的なやつは必ずキャラクターの飾りが付いている。
いらねーって思ったので、飾り気ナシの店を探すというか探す以前に見当はついていた。
無印良品。
ここならあるだろ!って入ったらすぐに理想のものが見つかった。
さすがは無印良品!
ただ、ここのに売っているフライドポテトは食べる気が失せる。
無印良品ってプラスチックのペンとか金属製の棚とかのイメージがあるので、食品を置かれても無印=プラスチック製とかいうイメージにが出てくるために・・・。
なんだ。ただの食品サンプルか。
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オムニホイール

オムニホイール参考にして作らせていただきました!
http://blog.livedoor.jp/ismk_/archives/6876759.html

僕達もジャパンオープンのAオープンにでるので
よろしくお願いします!

44番は敵に塩と水と食料と弾薬と武器を渡してしまったのか・・・。

まあいい。同じAオープンなのなら勝つしかない!


というわけでよろしくおねがいします。m(_ _)m
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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