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2012ロボカップその22 動く・・・こいつ・・・

動かない。

不動さんが残念すぎることになっていた。

まあ・・・試合で動かせなかったのさ・・・。

結果書いておこう。
ロボカップジュニアジャパンオープン
予選敗退

まあ、当然ですね。

前回の投稿で書いた通り、前日にひどいことになっていた。

Arduinoの故障とかは次の記事とかに書いとくはず。

で、前日にArduinoが故障したので前日に大会会場行くまでの間にArduinoUNO購入・・・ってしたかったんだけど、もちろん金無い。

しかし、先生から思わぬ一言。

「それ俺が買ってお前に貸すっていうのでどう?俺もArduino1台欲しかったし。」

いいんですか!!!!

そういうわけで自分たちで大会会場行くまでの間にArduino買ってきて、それで先生から借りるという形をとることができた。

ありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)m

そうして前日にはすでに走行可能な状態・・・にならなかった。

不思議なことに4番モーター(数学で言う第4象限の位置にあるという意味)が逆回転できない。

そうしているうちに3番モーターも同じ症状になった。

どうなってるんだモータードライバ・・・。

なんて言ってるうちに動かないモーターすら出てきて・・・。

家に帰って修理することにした。(会場近くてよかったよ本当に)

で、家で分解して原因究明してみると、Hブリッジの上段のパワーMOSFETが動いてないことが判明。

作動確認用LEDは作動してるし、しっかり信号も電源も来ているというのに動かないとか故障としか考えられないだろう。

そうして全部検査してみると、なんと全部同じ症状になっていた。

それどころか下段のパワーMOSFETすら動かない基盤もあった。

諦めムードでとりあえず組み立て。

そうして当日を迎えた。


最強のLEGOロボットであるだふ君を車検に通すことになってしまった。

Aオープンの日本大会でLEGOって・・・。

(だふ君なんとプログラムを入れるソフトが動かなかったので結局だふ君も動いてない)

胡蝶さんは調整するところがないというか構造的に調整できないし、不動さんは動かないのでさらに調整することがない。

暇になったので(といっても胡蝶さんの修理はやってたけど)不動さんの動かない原因究明をすることにした。

制御基板にモータードライバをつないで・・・。

・・・。

動く・・・こいつ・・・動くぞ!!!!


動くけど、車検にはだふ君をだしてしまったので大会には出せない。

そうして方位センサーの試験とかいろいろしてみて大会は終了。

1台ではやはりきつかった。

2013年度用ロボットを2012年度大会で出すという無茶な計画は失敗に終わった・・・。

この日の交流会出られなくてすみませんでした。

用事があったんです・・・。


で、翌日の交流戦。

不動さん動くので、期待しながら会場に到着。

スタートスイッチ無いけど、動かしてみたり。

写真8
こいつ・・・動くぞ!!

これが彼が撮影された最後の写真だった・・・。

この直後、先生に借りたArduinoも故障しました。

orz

しかも、同じ症状で。

原因究明と対策をしておくべきでした。

すみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)mすみませんでしたm(_ _)m

これ。弁償します・・・。

がんばって修理だな。

そうして動かなくなった不動さんが一度だけ交流戦の試合に出場。

44番としてではなく、ロボット足りないとか言ってたチームに貸してみました。

こう言って貸した。

動かせるものなら動かしてみろ!

・・・。

普通なら瞬時に故障扱いになるはずなのだが、敵チームの寛大な心によって置物として試合出場。

ゴール前に置かれていたが、特に戦果は挙げなかったようだ。

そうして本日の交流戦終了。

(´・ω・`)

不動さんの話題はまた2013ロボカップの分類で書きますので。


では、胡蝶さんどうなってたか。

うん。

強かった。

単体性能やばい。

ただ、故障しまくった。

タイヤ抜けたり、カバー割れたり。

そのたびに修理。

そんなことをしながらわずか1台で全試合をこなした。

プログラム的にはかなりの完成精度。

ハードはまあそこらへんのロボットと同じぐらいだな。

だが、よく故障した。

それどころか大変な部品が故障した。

モーターの動力をタイヤに伝える割りピン。

これないと動かないではないか。

はじめは余った不動さん用端子を接着剤でくっつけるとか、そもそも軸にタイヤを接着剤で固定するとか試行錯誤。

それが解決したのは交流戦の昼のことだった。

なんとteam Ditのメンバーが割りピンとタイヤをくれると言うのだ。

そうして復活した胡蝶さんはこれまで通りの動きを回復。

最後に動くことができました。

ありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)mありがとうございますm(_ _)m

日本大会にはわけわからないほど強いロボットがたくさんあったので来年は注意していかなくてはなりませんね・・・。



さて。大会も終わったことだし、これまで通り2013年度用ロボットの制作を続行しますか。


みなさまに多大なるご迷惑をおかけして誠に申し訳ございませんでした。


今日のつぶやき
今回の大会のおける損害が激しすぎる。
方位センサーとかArduinoUNO2台とか・・・
ロボット入れてた袋の取っ手の紐とか・・・。
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なんと

ハード普通とかいわれたよふつーとか。

まぁふつーだけどね。。。。

まぁがんばって来年は2台で絶対に2台ででよーねヽ(`Д´)ノ

普通じゃない

じゃあ次はふつーのロボットと異常なロボットの2台出そう。

うーん・・・

>>プログラム的にはかなりの完成精度。
あざっすbb
でも一台VS一台で勝てるプログラムじゃ意味がないんだよねー(´・ω・`)
精進します

No title

不動さんの映ってる写真に映ってるの僕じゃないですか?

正解!

そうです!

記念すべき不動さんが動いたシーンに立ち会っていただいてありがとうございました。m(_ _)m



写真からKさんだけ消しときましょうか?

No title

別に消さなくても大丈夫です。

そんな貴重な現場に立ち会えてうれしいです。

動く現場が貴重なのもさみしい話ですが…。
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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