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13年度ロボカップ9 不動さんの足回り説明

S&Sさんから不動さんの足回りに関する質問があったので、いっそのことBlogにのっけてしまうことにした。

というよりBlogの編集画面が説明にはとっても便利。

質問1 ギアヘッドとモーターとの接続はどうしているのか

機構説明28
まず、こんな板を作る。

アルミ製です。

これは使用済みの板の再利用のため穴だらけだが、一応ネジが入っている位置のところに穴を開ける。

中心の2つのネジはm2.6、外側の2つはm2だ。

m2.6やm2というのはネジの外径なので、2.2mmや3mm程度のドリルをつかって穴を開ける。

設計図とか書かない主義なので目測か部品をあてて印をつけるとかして穴の位置を特定する。

穴の位置が少しでもずれたら乙!なので気合であけるべし。(私も気合で穴空けた。本当に。)

内側のm2.6ネジはモーター買ったらついてくるのでそれで固定。

外側のm2×8mmのネジはホームセンターで購入。

もし穴の位置がずれたのなら、こうやって修正する。(強引とか言わない)

機構説明27
外側のm2ネジはちょうどギアボックスの謎の穴(なぜか純正アダプタでは使われないから謎の穴)にちょうど入る。

そして、ネジを通してナットで止める。

謎の穴周辺はあとでわかるがワッシャーが入れられないのでナットだけで固定。

機構説明29
そして金属カバーをかぶせる。

謎の穴にワッシャー使ったらここで死ぬ。

純正アダプタを固定するはずだったm2の長ネジは金属カバーの固定にも使われているので止めなくてはならない。

そこでm2のナットを買ってきてそれで固定。

あと、ナットとかワッシャーとかの細かな部品を扱うため、それらがモーター内に入り込んでモーターを止めてしまわないようにビニールテープでモーターを覆うことをおすすめする。
(いや・・・それ以前に机の片付けを・・・)

機構説明30

この金属カバーには固定用の穴が開いているのでそれを使って固定したい。

この穴にはm3×6のネジを使う。

機構説明26
そしてこれが固定先の板・・・。

超穴だらけだが、これは2012カテゴリの大半をしめたのに結局失敗に終わったあのギアボックスの板。

再利用したのだが、いまだにギア入れたら作動するようになっている。

ってどの穴に入れればいいのか分からないが、それはもう目測で測ってください・・・。

部品説明15
これで完成。

この写真・・・m3×8使ってしまったのでナットで高さ調節するはめになってます。

ちゃんとホームセンターで買ってこよう。


質問2 オムニの副車輪はどうやって固定しているか。

すごくわかりやすい画像があったので載せよう。

機構説明25
見ての通り。ただ副車輪を通した針金をはさんでるだけ

摩擦頼みで固定してます。

機構説明23
これは旧式のオムニホイールだが、本当はこんなふうに穴をあけて、主車輪の外側と穴の間に軸となる針金を入れて穴に細い針金を通して固定するはずだったのだが、こんな作業を全部のオムニホールに対してするのは面倒だったのではさむだけになった。

要するに、本当はこうしたかったわけ。

針金はステンレス製の直径1.2mmのもの。金切りバサミがないと切れない。

曲がるアルミ板の間に1.2mmのものをはさむわけだから当然歪む。

このオムニホイールは車軸への装着に歯を切り取った歯車を使っている。

当然歯車のほうは平面。そんなものが、曲がった板に素直にネジ止め出来る訳がない。

そこでギアとアルミ主車輪の間にナットを1つ入れた。写真では見づらいが、これで主車輪のギアの間を浮かせている。

ちなみに針金の端はどうしてるの?そこから副車輪が取れたりしない?

という質問があれば、それは副車輪と副車輪の丁度間に端が入っていて、摩擦で固定してはずれないようにしているだけと答えておこう。

以上。質問への回答でした。


で、今日はロボットを一旦解体するついでにあの写真を撮ったのだが、それもしながら新しい部品を作ってみた。

それは幻となっていたドリブラー。

失敗したギアボックスの生き残りを使って簡単なドリブラーを作ってみた。
写真9

走行速度と同速で回転するわけだからものすごく回転は速いのだが、接点があれだけしかないので横の動きに弱い。

ってか一瞬で外れる。

ドリブル中は前後にしか運動できないドリブラーって一体・・・。

この試作品を使って理想的なドラムの形を研究することにでもしよう。

今日のつぶやき
ubuntuマジで何でもできる。
nautilus-image-converterをaptでインストールしたら画像のリサイズが編集ソフトを開かなくてもできるようになった。
ただ、dfu-programmerのmakeに挑戦するもできない・・・。
これができないとArduino救出できないではないか・・・。
これに関してはまた別記事で。
っていってもその記事のカテゴリはロボ扱いなのかコンピューター扱いなのかどうするべきだろうか。
ちなみにArduino IDE 1.0をantを使ってbuildしたら何故か日本語版が出てきた。
日本語に設定した覚えは無いんだが・・・。でも、便利といえば便利だ。
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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