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13年度ロボカップ12 いろいろ動いた

いろいろ動いた!!!

まあ、いろいろ動いたんですよ。

前に書いたArduinoUno同士のi2c通信。

いろいろやり方がわかっていなかったけど、わかるようになった。

ちょっと感動した。

そして初めての試作プログラムを作ってみた。

が、

動かなかった。

・・・

どういうプログラムを作ったかというと、
*************master側のプログラム*******************
面倒なので日本語で
"4秒おきに0か1の信号を3つ送る"
というプログラム
******************************************
*************slave側のプログラム*******************
void setup()
{
Wire.begin(4);
Wire.onReceive(receiveEvent);
・・・
}

void loop()
{
・・・
}

void receiveEvent(int howMany)
{
while(Wire.available() > 0)
{
a = Wire.read();
b = Wire.read();
c = Wire.read();
}
if(a=0)
{
digitalWrite(13,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(13,LOW);
}
delay(500);
digitalWrite(13,LOW);
delay(500);
if(b=0)
{
digitalWrite(13,LOW);

・・・
 
 
}
**********************************

よーするに

例えば3つの信号が送られてきて

信号がそれぞれ1、0、1なら
つく→つかない→つかない→つかない→つく→つかない

というのを0.5秒単位でしたかった。 というわけ。

だが、

動かない

症状は

4秒ごとに一瞬ついて、消えっぱなし。

まるでdelay命令が動いていないかのような・・・

そう。

delayが原因だった。

どうやらユーザーが定義した関数のなかではdelayは動かないらしい。

それにはまって一日費やしてた(といってもテスト前なので勉強する必要があったからではあるが)

こんなことにはまる人が一人でも減るようにここに書き込んでおきます・・・。

え?そんなのにははまらない?

そういう人もいるかもなので・・・。                          →特にここにorz

とりあえずここに動いたプログラム置いときます。

ご自由にお使いください。

master slave

間違いあればコメントで指摘お願いします。



そういえば今年もWROに出場することにしました。

WROは44番が惨敗しかしたことのない大会で、今年もすでに絶望的状態にあります。

しかし!

ことしは出場できる最後のチャンス。

逃す訳にはいかない。

で、先週アイテム取得機構を作ってみたが

きもちわるい

なんか動きがキモかった。

が、

今日勉強中に新しい方法を思いついた。 ってだれでも思いつきそうな単純なものなのだが。

試してみよう・・・と思ったけど来週はテスト前なのでクラブ禁止だ。

orz

まあ、楽しみにしようじゃないか

今日のつぶやき
twitterではロボカップ世界大会が気になる人であふれているようだ。

あと、おきゅーが台車を完成させたようだ。

なんと超底床。

44番の夢のような台車計画では底床であることが求められているが今できようとしているのはボールの高さとさほど変わらないという超高床台車だ。しかも、これだけですでに1kg。重量・・・。

この台車に搭載すべく作ったのがあの自作Arduinoなので台車にセンサーとりつけたらサッカーできるという他のロボットからしたらもはやそのままでロボット完成のような代物なのだがそれでは飽き足りん!

あと配線とプログラミングだけで台車完成なので明日中には完成するかもしれない(ただし、テスト勉強を完全放棄すること)

とかする気ないので配線だけでもしておこう。

プログラミングは前回作ったArduinoIDE-portable(なにそれかっこいい)で電車の中ででもすればいいだろう。
(電車の中で単語覚えられない派なのでちょうどいいかも)

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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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