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13年度ロボカップ13 山が動く

山が動く!

これまで山とかかっこよく不動如山とか呼んでたうちのロボットがついに走ったんです!

うれしきことかぎりなし。

このblogはじめたころにはすでに作り始めていた台車が2012年度大会に出場させようとしたけれども結局完成せずまたそのまま作り続けていた結果完成。

写真11
毎回恒例テープ止め。このスタイルかっこいいって言われたよ(*´∀`*)。嬉しくないけど・・・。

完成した台車の仕様をここに書いていく。
大きさ:直径20cm
重量:1.4kg
モーター:マブチ380モーター
ギアボックス:タミヤのギアボックス
タイヤ:自作オムニホイール
配線の総延長:10.8m


何だよ1.4kgって・・・ドリブラー乗るのか・・・?

そして馬鹿みたいに配線が長い・・・。


工夫した点といえば
1.モータードライバの基盤を分離して、故障しても即座に交換できるようにした
2.通常16本必要な信号線を気合の力で8本でだいたい制御できるようにした。ただしブレーキ機能はそれで消えた。きっと使わない。
3.台車の最下部に電池を置くスペースを確保。従来だと重い電池が機体の上部に来るという残念な状態になっていたがそれが解決され、さらに最下部のため簡単に電池交換ができる。(写真に単三乾電池が写っているのは電池ケースが無かったため機体下部に搭載できなかったから)
4.制御にArudinoUnoを使うというのに貴重な端子を8本も使われてたまるかとモータードライバ制御専用自作ArduinoUnoを組み込んだ。I2Cで動かせます。
5.各モーターはたとえば123は正回転で4だけ負回転とかいうのはありえないしあってもらっては困るし、いちいち1を255・・・とか指定していくのが面倒なのでI2C経由で方向、力、機体を回転させたければ回転する方向と力を入力したら勝手に三角関数を使って各モーターに出力すべき力と回転方向を自動で計算してくれるプログラムを内蔵しておいた。バグも減るしプログラムも簡単にできる。
6.制御専用Arduinoにはセンサーポートが余っているためメインCPUが壊れても余ったポートに接続されたセンサーからの情報を頼りに試合を続行させる能力を持つ。
7.逆に制御専用Arduinoが故障しても、どうせメインCPUとか書いたものもArduinoUnoなので配線して6の逆をすれば試合続行できる。
8.さらにセンサーノード用にももう1台自作Arduinoを使うためArduinoが3台中同時に2台壊れるとかいうほぼあり得ない状態になっても行動不能にはならない。
9.モータードライバそれぞれに搭載された作動確認用LEDは故障箇所を的確に表示してくれる(点灯してるはずの部分が点灯していなければ故障)
10.自作Arduino達はそれぞれが1.5Aまで給電可能な三端子レギュレーターを搭載しているので、電源ボードとArduino3台が同時に故障するというほぼあり得ない状況にならないと電源が落ちることは無い。
11.搭載しているオムニホイールは副車輪が金属部分とゴム部分をはさんで固定してあるためダ/イ/セ/ン/ア/ル/ミ/オ/ム/ニ/リ/ン/グ/有/り/版と違ってゴムのリングが外れることは構造上あり得ない。接着剤で固定しているため金属部分が外れることがあるが、ゴムと金属が分離してもゴムがすでに硬いため何の問題もなく走ることができる。
12.厚めのアルミ板を採用することで高い耐久性を持つ。(けど、改造のしすぎで穴だらけなんだよな・・・)
13.モーターを固定する台はなんとネジ1本で止められている。正確に位置を決められる機械とかああいうのは全くなく、全部手作業目分量で作ったため工作精度が非常に悪い。4つのタイヤのうちいずれかが浮くことが予想されるためタイヤの高さを簡単に調節できるようにするための工夫。
14.一応ドリブラー用のスペースは開けてある。
15.電池も内蔵され、駆動に必要な全てがここに詰まっている結果本体から出ている配線は電源2本と通信2本のわずか4本。強力な台車がわずか4本で駆動させられます。

いやぁいいものが出来上がった(*´∀`*)

制作に1年かけた甲斐があったというものだ。

ただし、こいつのおかげでのこり使える重量がわずか1000gというきびしい状態になってしまった。

まあ。ドリブラーつけたらあとはボールセンサー3つ(!)と方位センサーと超音波センサーと*****が搭載できればいいからそこまで重量無いだろう。

次はドリブラーの設計(脳内)をしなければ。

今日のつぶやき
WROのことについてちょっとだけ触れておこう。
WROではまさに 完 全 敗 北 したのでよろしく。
完璧を目指して作った。目標は超高かった。
が、受験生には時間が無いんだよ!!! 1週間とすこしの間一日3時間(他のメンバーはもっとしてくれたけど)でハードを1から組み立てて、2日でプログラムが終わるはずがない。塾とか塾とか宿題とか予習とか復習とか・・・。
そういう点で高専生が羨ましく見えた。3年の時点で大学受験無いっていいなぁーと中高一貫校に行って高校受験無かったため連続して大会に出場してきた人が言う。いつかくるんだよねこういう時って・・・。私達はそれを中学受験によって先延ばししただけで・・・。
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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