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13年度ロボカップ15 バグって怖いってこれまで何回言っただろう

あああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ

前の記事に書いたなかなか直せないバグがあっさりと見つかった。

誤 m1power = m1power;
正 m1power = m1powera;

このaたった一文字でプログラムが正常に稼働しなかったという。

orz・・・。

プログラムは思った通りに動かない、書いた通りに動く。

まさにその通りだ。

↑すごく名言だと思う。

なんかいつもギア組んだりオムニホイール作ろうと手動糸鋸で作業したり脳内3DCADで設計したりハンダゴテ持ってユニバーサル基盤の配線を引いて行ったりしてるけど本当はプログラマなんですよ!

本業でここまで悩むことになるとは・・・。

まあ、でもその本業のほうで成果出した。

祝 台車にDaisenmode搭載!

Daisenmodeつきました。

Daisenmodeとは、e-gadgetで台車を動かしたいがために搭載した機能で、要するにダイセンモータードライバ互換機を作ったという話。

言ってしまえばこんな機能を搭載したロボットを作ったすでにチームはいるがが、こいつにはさらにすごい機能が搭載されている。

それは・・・


接続されたマスターデバイスが方向、力、回転速度を送信するArduinoなのかそれとも6chモータードライバを動かしてる気でいるE-gadgetなのかを自動で判別してArduinoが接続されていれば三角関数のプログラムを使用して、gadgetが接続されているならばDaisenmodeで作動する。

Arduinoでも立/命/館/守/山/高/校/ /S/c/i/-/t/e/c/h/部さんが公開しているようなArduinoで6chモータードライバを稼働させるためのプログラムとかを使えばDaisenmodeで作動する。

いやぁ。便利なものが出来上がった(*´∀`)

仕組みはまだ秘密だ!

あとは暴走対策の緊急停止命令(もちろんi2cを使用せずに送信)と暴走対策その2のノイズ対策を考えなくては。


今日のつぶやき
大体9月中にロボットを完成させないと厳しい。
しかしまだ台車しかできていない。
謎機構をまだまだつくらなくてはならないというのに。時間無い・・・。
WROの敗因が時間不足だったので今回はそれを避けたい。
早いうちに作っておく必要があるだろう。




立/命/館/守/山/高/校/ /S/c/i/-/t/e/c/h/部さん参考にさせていただきました。ありがとうございます。m(_ _)m
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Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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