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13年度ロボカップ19 これで走れそうだ

はははは。ついに脱水増し投稿だ!

今日、ホームセンターで電動ドリルを借りてきて、それで作業を進めた。

そしたら何週間もかかると思われた作業がわずか1日でできてしまった。

電動工具すごいね!

何を作ったかというと、ドリブラー。

使用するモーターはなんとマブチ380。予備部品を使用してドリブラーを作ることにしたのだ。

まあ、回してみたけど

力強すぎる!

無駄に強い。

ドリブラーに台車と同じモーターと制御装置を使うことで、台車用モーターや制御装置が故障したときに交換することができる。

ただし、これほど巨大なギアードモーターだと設置場所が問題になる。

前につけたら重心が大きく偏る。

しかも、これオムニホイール4輪だからモーターの間に設置することができない。

そこで、台車の真ん中にモーターを設置し、ギアでドラムの位置までギアで動力を伝達することにした。

部品説明18

これを軸にした。軸にする以外にどういう使い方があるんだろうこの平行ピンとかいう名前の商品。

作ったドリブラー見せたいんだけど、どうやっても機密扱いの部品が映るんだよな・・・。


ドリブラは台車に直接設置されるので一旦10m配線の台車を分解しなければならなかった。

もう一回組み立てた時、試験運転してみるかと思ってモータードライバ制御用ArduinoにArduinoを接続しようとした時だった。

普通に動きがおかしい。

各モーターが統一感無く動いている。

大体モーターの正転逆転の設定がおかしいのだろうかと思ったが、モーターの配線もプログラムもいじった覚えは無い。

プログラムの修正で直したが、なんでこれまで動けてたんだ本当に。

不動はそんな状態。


で、胡蝶。

神暇がハードを、だふがソフトを作る。

今日神暇が部品を買いに行ってきたそうだ。

そして、先日私も部品をネットで買った。

買ったのは超音波センサー2個とArduino2個。

超音波センサーは3個しかついてない胡蝶にあと1個搭載すれば前後左右の測位ができるようになるからだ。

あと1個は私が欲しいから買った。

2個のArduinoUnoは1台は胡蝶用、もう一台は不動用。

胡蝶にはe-gadgetが搭載されているが、それにArduinoを寄生させてgadgetのハードの作りやすさとArduinoのプログラムの作りやすさを両立させるという計画だ!

もう一台のArduinoは不動用4台目Arduino。

4台で処理を分担するというよりも組み込み機器状態にするつもり。

現在自作Uno2台、正規品Uno2台になってるが、正規品Uno2台はどちらかの書き込み器が故障してもプログラミングが続行できるようにするダメコン対策。

4台中正規品1台だったら、残りの3台は正規品の故障とともに運命を共にしなければならなかったが、それが解消される。

日本大会でUnoの書き込み部2台分壊したからね・・・胡蝶でもUnoを採用したのもそういう意味だ・・・。不動側が全部故障しても胡蝶側が生きていれば書き込む事ができる。

そんな3台同時に壊しはしないだろう。


胡蝶でArduinoを使えるということは不動用につくってきた関数群が使用できるということだ。

というわけで不動用関数群+gadgetとその周辺機器用関数をあわせて胡蝶用関数群を制作した。

コピペで済むと思いきや、なんとバグだらけ。

よくもまあこの状態で不動動いてたな。 そんな深刻なバグがいくつも見つかった。

とりあえず直して使用例とともにだふに送ってだふは今コードを解読中だそうだ。

もう11月。ロボ研の去年の快挙のおかげで図書室にロボコンマガジンとかいう雑誌が置かれるようになったが、その中の予定表にはすでにロボカップ予選が見えている。

あと胡蝶で作るべきは全部(去年からの大幅な改造は見た目とArduinoだけなんだが、これってほぼ全部だよな)

不動で作るべきは*****制御用のプログラムと4台の連携プログラム、そしてつくろとしている本人にも正体不明な回転センサーとやら。あとはまともなドリブラーのドラム。

やべー仕事が多いー。けど、ドリブラーができたらもう駆動部は完成なので屋根乗っけてArduino設置すればもうこれでロボット本体大体完成。ふぅ。

やらなければならない仕事量の半分以上をプログラムが占めるようになってきた。うちのロボが成長してきた証拠だね。


今日のつぶやき
ボーリング大会で右手を痛めて右利きなのにその後左利き生活。
塾でノートを左手で書くという暴挙に出たり、電動工具を左手で扱ってみたり。
わりと左手でも不自由無いじゃないか。
ボーリング大会でも左で投げたほうが戦果良かったしな・・・しかも左でも投げたのに左手無傷。
これ・・・右より左のほうが優れているようにしか思えない。
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Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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