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13年度ロボカップ24 こいつ・・・走る・・・

走ったあああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ

不動が走ったああああああああああああああああああああああ

ホントですよ!嘘じゃないですよ!!!


とりあえず2/3に京都ノード大会がありました。

結果から書きましょう。

準優勝

でした。



・前日以前
配線溶ける事件のあと配線を前回の写真にある配線に交換。

が、しかし、それすら発熱

どういうことだよ!!!

というわけで配線を強化。

モーター1個だけ動かす分には大丈夫ってことが分かったので発熱は怖いので発熱しないように線を4本束ねて使用。

その結果できたのがこれ。

部品説明22
溢れ出る配線。

とりあえずこれで発熱しなくなった。


走らせてみようと思ったが部屋は狭くて直進だけのプログラムとかやってると止められず危険すぎるので、その対策にいいものを投入。

部品説明23

bluetooth通信モジュール

実は去年買ってあったのさ!

新しいパソコンにはなんとbluetooth内蔵されてるのでzigbeeとかよりお手軽に通信可能。

プロファイルはsppなのでいつものUSB経由のシリアル通信の代わりといったところか。

これをデバッグに使えば行動中のロボットから情報とれるよ!

Processingでつくったスケッチによりゲームパッドのアナログコントローラーから読み取った値をもとに方向と力と回転力をbluetooth経由でArduinoに送信、Arduinoは制御用組み込みArduinoにi2c経由で情報を渡しオムニホイール制御用関数motor()に通してモーターを駆動させる。

自分でもなにげにすごいことしたと思った。

これでラジコン不動の完成。

大会中に使ってはいけませんよ!

これをつかってラジコン操作することで実験してみることにする。

すると・・・

走ったあああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ

となったのでよろこんで方位センサやボールセンサなどの実験をしたらなんと普通に動いた。

このあたりで旧来のArduinoが動かなくなっているのを発見する。なぜ?


・大会前日
大会会場で走らせようとする。

なぜか動かないので原因を探す。

なんだよ・・・通信線抜けてるだけじゃないか・・・。


その後 試走開始。

まずはコートにロボットを置くときに

やった!はじめてBコートにロボットが乗ったぞ!

と喜ぶ。

調整中に前代未聞の珍事がおこる。

調整中になんと

Arduinoから炎が上がる

新しいArduinoでUSB端子の付近の抵抗から出火。電気溶接中みたいな激しい光を発しながら激しい煙も上がる。

近くにあったリセットボタンとUSB端子は黒いススが付着しあとからは電子部品が焼けた時のにおいが漂う。

え?どうやったらArduino燃えるんだよ??

未だに原因は不明。

抵抗燃えたけど現在何の問題もなく動く。

だからそのまま使い続けることにした。


何事も無かったかのようにラジコン操作開始。

なんと走る

神暇がちょっと貸してという。

渡す。

方向の入力を間違えて激しく壁に激突。

仮止めの通信線が外れる。

暴走。

orz

壊れました。

修理中。

先生が来る。

先生!さっき走りましたよ!!!

先生が見せてみてと言う。

すいませーん。さっき神暇に壊されましたぁー。

・・・

修理を続けていくうちにモータードライバが一個破損しかけているのを見つけた。

通常のロボットのように一つの基盤にまとめて全回路を置いているロボットだとはんだごて持ちだしてのレベルの不具合。

しかし、このロボット最大の特徴といえば強力なダメコン性能!

たった2分で修理しました。

そして再度試走開始。

パソコンのバッテリーが切れそうだったので手早く。 ちゃんと撮影準備もしながら。

走ったあああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ

これが一番上の走ったあああです。

しかもちゃんと録画もできた。

不動が走る決定的瞬間を捉えました。
撮影:神暇

そんなときにパソコンバッテリー切れ。

そんなときに先生が来る。

・・・。


あとは帰ってプログラムづくり。
したかったけどなにもできてない・・・。



・当日
その場でプログラムづくり。

その場でスタートストップスイッチを取り付けて。

その場でコートのゴール方向をロボットのスイッチ操作で登録できる機能を作ってみたり。

とりあえず方位を保ってボール追ってボールなければ自陣に戻ってくるプログラムを即興で組んでみる。

そのまま大会に出す。

初☆試☆合

そして・・・

ボールに反応したあああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ

ボールに反応してゴールを阻止。

まあ、ほとんど胡蝶が止めてたけど。

この試合の後ロボット中のネジが緩んでることを発見。

これまで試合をしたことがない以前に走らせたことがなかったのでネジは仮止め程度に締めてただけだった。

たしか、この試合でのことだったと思うが、44番始まって以来の快挙を成し遂げた。

それは敵チームのロボット1台が故障した時のこと。

こちら2台敵1台。すなわち・・・

初めて行動中のロボットの数が敵チームのものを上回る!

快挙ですね。


その後の試合でモータードライバが発熱したので交換。

しかし、交換後のもそれがまったく同じ症状になる。

ってことは・・・

モータードライバじゃなくてモータードライバ制御基板が故障していたらしい。

しかし、この制御基板の配線は複雑怪奇。

わずか0.6inch×0.8inchのなかに24本の配線が集合するという超過密基盤。しかも重なってるから下の方とかもうどうなってるかわからない。修理困難。

前から壊れたら修理無理だなって思ってたけど本当に壊れた。

これ以上動かそうとするのは危険なので試合に出場させないことにした。

だから胡蝶の援護にまわりまくることにした。


今回の胡蝶はユニークな設計になっている。

車体は神暇製の基本的に低発泡塩化ビニールでつくられているもの。ハンドルはは薄いゴム板をネジ止めして作られているのでわりと持ちやすい設計。

ほぼすべて発泡塩ビなので耐久性を心配したが一度も割れなかった。

駆動系は3年間同じ物を使用。ずっと変わらず。 ギアとモーターがそれぞれおかしいものがあったので1個予備を購入。

電子系は私がテキトーに作ったもの。e-gadgetの端子と完全な互換性を持って作られているのでこれまでe-gadgetを使用していたこのロボットの配線をさせばそのまま使える。

ただし、あからさまにアナログ端子が減るのでスレーブに設定したe-gadgetを搭載してi2c経由でデータをとることにした。

これにはもうひとつの利点があって、もしArduinoが故障した場合にArduinoが乗った層を取り外せばなんと従来のe-gadgetだけで作動できる。

e-gadgetが故障してもArduinoだけで作動できる。

Arduinoでのプログラミングが間に合わなければ去年のプログラムを取り出せば使えるのだ!

と、そんなもの。

しかし、大会当日の朝、かなり調子が悪かった。

そんな中、だふはなんとこれを試合までに修正し、ほぼ不動が動かない中胡蝶は3戦中2戦を圧倒的点数差で勝利。

すげー。

ただ、胡蝶にも問題が。

時々Arduinoがフリーズするのです。

不動でも台車のArduinoがフリーズする事態に何度も巻き込まれているが、電圧の低下が原因ではないかと思い給電の強化(そんなこともあろうかと台車には独自の電力供給源が用意されていたのだ!台車だけでサッカーできるぞ)をしたら対処できた。

すごい問題なのにそれよりも大変な問題がたくさんありすぎて結局解決を見ていない。

モーターが動かなくなったり。フリーズの原因の一つがケーブルじゃないかとケーブル変えてみたりしてた。

試合中にロボットが動かなくなった時には端子から線を引き抜いたら線側の端子と線がはんだづけされてないことが判明したり、実は本当の原因は配線が溶けてたからだったり。6.6Vだったのに!LiFe怖いよ!

3戦中2戦に勝利ののこり1戦について語りましょう。

そのときの敵はなんと世界大会2年連続出場とかいうものすごく強いチームe^πi+1(ZERO)さん。

その後輩さんたちらしいのですが、つよいんですよこれが。

ただし、向こうも不調だったようで、そこまでの点差はつかなかった。

決勝戦。全勝のZEROと一敗の44番の試合。

ZEROの不調に対し、胡蝶は快調に作動。

なんと前半戦がおわる時点では勝っていた!

が、前半戦の終わりかけのこと。

胡蝶はぐるぐると回り始めた。

なんとモーターがさらに1つ故障してしまったのだ。

3年走り続けたおかげで故障したようだ。

とっさに対策を考えた結果、壊れたモーターの車輪に動力を伝える割りピンを抜き車輪を無視できる状態にして邪魔をなくし、ゴールだけ守るプログラムをとっさに制作。

しようとしたが、間に合わなかった。

いない間に点数をとられて敗北。

みんなでくやしがった。

すみません・・・動く不動作ってきます・・・。

その結果、44番は京都ノードで準優勝となりました。 といっても4チームしかいなかったし。



今後の対策としては
・ZEROさんもロボットが”気絶”する現象に見舞われてたから多分胡蝶のフリーズと同じ事が起こってたんだと思うけど原因何なんだろう。
・不動の11メートルの配線を簡略化し、7メートル分の配線を消す。モータードライバ制御基板を分割すれば簡単に小型化できることが判明したのでそれを実行。
・胡蝶のモーターが寿命らしいので全部交換。いっそのこと強力なものに付け替えてみるか。
・胡蝶において超音波測距センサがまともに使えなくなっていることが分かったので改修。
・不動の重量がすでに2.2kgくらいあるのでなんとかして軽量化。
・不動のオムニホイールはパンクレスタイヤのように壊れまくってもそこまで支障がでないようになっているが、さすがに壊れすぎなので修理。

こんなところだろうか。

ってか今回の記事長っ!

これから第二次大規模改装を行うことになりそうなので大変な作業が待っている。

ゆっくりできませんね。


今日のつぶやき
大会での審判などの運営の人たちの語録
やっとBらしい試合が見れた。 ZERO対44番戦について。
Bオープンは常に同じ動きができるようにしてください 閉会式の評論にて 出場全機故障に故障を重ねてたからな。とくに不動・・・。
でも、面白かったよ 閉会式直前にて
ただ戦うだけじゃなくて技術を交換してどんどん強くなっていくのがジュニアの目的だよ 運営の人に「技術ぬすませてもらってました!」と言ったら。
先輩たちを羨ましく思ってください 閉会式後クラブで集合した一年生たちに対して。


あと、ZEROさんも同じLiFeに着目してたようで同じのを使ってた。

京都ノードでだふさんのイヤホンの耳あて(イヤーピース)がなくなったのですが京都ノードでコートBの部屋にいた人の中で誰か行方を知っている人はいませんでしょうか。知っていたらコメントお願いします。
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のーたいとる

_人人人人人人人人人人人人人人人人人_
>不動さんが不動如山から不動明王に改名<
 ̄Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y ̄

イヤーピースの件お願いします_(._.)_

No title

2分で修理w
Arduinoが炎上(;´∀`)
大変そうですがw
とりあえず動いてよかったですね・・・

UnKnown

ついでにw
僕は、小6までロボカップしてた中3の受験生です。
パソコンと電子工作が好きで日本橋にしばしば遊びに行ったりしてます。
1年後にロボカップ復活予定w

のーたいとる

>>Dark-matterさん
確かに大変でした。

でも、2年前から作り続けたロボットがついに初めて動いたんですよ!

キットを組み合わせて作るのではなくアルミを削って作るという、参考にするものもない新しい挑戦をして、それが成功したんです。動いた時の感動はキット組み合わせたのとはまるで違いますよ。

来年復活ですか・・・そのころにはこちらも受験です・・・。今年が最後です・・・。

>>だふ
【不動明王】
悪魔を降伏するために恐ろしい姿をしすべての障害を打ち砕き、導き救済する。
激しく燃え盛る炎を背景にする。

うちの不動は使いまわされて穴だらけになったおそろしいアルミ板の姿をし、すべての障害を一瞬で回復し、ボールを導き救済(ゴールする)んですねわかります。
ただし、燃え盛る炎は背景じゃなくて本体の中だな。

//イヤーピースの件お願いしますm(_ _)m

気絶!

全国大会お疲れ様です。
残念ながら、44番さんはロボットの不調で苦しんでしまったようですが、お互い次回こそは頑張りましょう!

僕たちのロボット君の気絶は、
・コネクタをしっかりさす。
・コードの断線は全てしっかり確認する。
・i2cに接続した状態で回路を振り回して、それでもフリーズを一切起こさなかった回路のみを使用する。
・コンピュータ用のDC-DCの出力部分に、電源安定用に1Fの電気二重層コンデンサを入れる。(これがかなり重要!)
・一つ一つのマイコンには必ずパスコンを付ける。(これも変化あり)
・最後の手段として、Arduinoが意図せずリセットされてしまった場合も、スタートスイッチがOFFになりロボットが、完全停止しないように、電源投入時(リセット)はスタートスイッチが押された状態から始めるようにする。


これだけやると、ほとんど気絶しなくなりました。
参考程度に。



最後に、次回の京都ノードでは、どんなに絶好調な44番さんでも勝てないくらいのロボットを作ってみせますので、よろしくです。

気絶対策

なるほど!電気二重層コンデンサですか!

44番はどういうわけか同じ学校の敗退したチームが使っていた分のLiFeバッテリーをロジック部に使うという荒業で対処しちゃいました。気絶しなくなりました。

私は電子回路に関する知識ほとんどないので参考になります。

ありがとうございます!

電源回路

コンデンサは、瞬間的な電圧変化の差を埋めてくれる効果があります。

単四電池を使った時は、衝撃で電池が浮くことがあるので、そのような時の非常電源にもなります。(一瞬しか持ちませんが。)

また、瞬間的なショートや電流不足を補う効果もあります。
僕たちのロボットの場合、モータードライバーが瞬間的に大電流を使用し(原因不明)、DCDCの電流出力限界を超えて、結果的にモーターが回らないという問題がありましたが、それも解決してくれました。
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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