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13年度ロボカップ25 もはや水増し投稿

忙しすぎて投稿できないでいるうちにもうすぐ1ヶ月。

水増しどころか広告阻止投稿になってる。

ロボネタ書いてる人の中ではトップクラスの長文記事書いてると自負してるけど今回は忙しいので短文。

前回の胡蝶はボールを見つけたらボールの方向に行って、そのまま通りすぎて、それに気づいてもどってそのまま通りすぎて・・・ってなってた。

さらに不動の方も、遠隔操作をしようとしたらあきらかにジョイスティックを動かしてからロボットが動くまでの時間が長すぎる。

そこでループ時間を短くするためにプログラムの軽量化の実験をしてみることにした。

遅い原因として考えられるのは2つ
1,デバッグ用のシリアル通信が時間を食っている

2,浮動小数点数演算が遅い

とりあえずモーターを制御する関数motor()を標的にしてみた。

元々の実行時間は、マイクロ秒単位で1340。

まずシリアルを消す。

1340

428

これだけで1/3ですか・・・。

さらに浮動小数点数演算を消す。

motorは三角関数の関数sin()を利用しているのだが、その関数の戻り値自体浮動小数点数なのでこれを使わずに計算することになる。

その方法はまあそのうち。

結果
1340

148

ばんざーい 1/10ぐらいになったではないか。

そういうだけの話でした。


今日のつぶやき
実は修学旅行に行ってきた。
疲れた。
あの10倍早いプログラムは修学旅行中に電子辞書で書いていた。
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Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
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サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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