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13年度ロボカップ27 のこり一週間の追い上げ

大会まであと1週間しかないのにまだロボットが形にもなってない。

とゆーわけで追い上げ大作戦。

まず1つ目。

のなめの常識を覆す、すばらしいものが手にはいった。

それは・・・

電動工具!!!

これまで借りてきた電動ドライバーしか使ってないんだけど、なんと自分で電動ドライバーを買ってきた。

安物1700円のものだが、手で回して開けるよりも格段に早く穴あけできる。

これで穴あけが360倍の速度で進む。

360倍というと、時速5km/hで歩く人間が、マッハ1.5で走りだすほどの違い。

まだ使ってないので楽しみだ。


2つ目

部品説明28
美しいとは思わないか?

そりゃあ美しいに決まってる。

神暇の家の近くにある工場(こうば)に加工を手伝ってもらったからな!

神暇がロボサイトギアードモーターのギアヘッドにマブチ380を搭載しようとしたらこうなったそうな。

ギアヘッドとモーターをつなぎ合わせると共にベースプレートに固定までしてくれるというスグレモノ。

・・・

・・・らしいんだけど、できあがるまでに大変な道のりを経なければならなかった。

神暇が設計図を描いたのだが、その設計がおかしいとかで何度も工場のおじさんと調整。

さらには出来上がったらまた間違いが分かったり。

結局最後は手作業で直してもらった。

手作業でもものすごく工作精度が高かったのには驚いた。

ありがとうございます!!!

その後神暇は頑張ってモーターの軸をけずりピニオンギアが入るようにする作業を4つ分。

おつかれさま。



3つ目

モーターの11メートルの配線のうち9メートルを削減+モータードライバ制御基盤の改修ってか作り直し計画について。

↓昔の記事からとってきた
機構説明11

これまで使ってきたモータードライバ制御基板は100×50とかいう無駄に大きな基盤で、回路設計を考えずに作ったおかげでできた大量(30箇所)のジャンプ線がひしめきあいかさなって高さ10とかいうすばらしいことになっていて、さらにそこから伸びる配線は長さ300のものが30本とかいう素晴らしさ。これが9メートルの配線の正体。0.6inch×1inchのせまい範囲からそんな大量の配線が出てくる。

ジャンプ線たちはかさなりあうおかげで下が見えず修理不可能。おかげで京都で不動が故障したとき修理できなかった。

さらに、その9mの配線の堅いこと。

曲がりにくいおかげでレイアウトの可能性は狭められ、場所は食うししかも端子の選択が悪かったのか配線がよく抜けるよく抜ける。

さらに抜けた配線を挿し間違えて深刻な問題(よーするに燃える)を引き起こしたり。

そこでVegaAltairは考えた。

9m消そう。

モータードライバ制御基板を作りなおそう。

そしたらこうなった。

部品説明30

なんだこのケタ違いすっきりは!

こちらは2つ用。

これはこんなふうに設置されます。

部品説明29

ベースプレート作ったらモータードライバと制御基板を固定するためのL字型の金具を取り付けるための穴をおくつもり。

これまではネジの山に引っ掛けて固定していたが、これからはネジでしっかりと固定できるようになる。

しかも、これまで違うモータードライバに同じ信号を流したとしても同じ方向にモーターが回るとはかぎらないというなんともテキトーな制作をしていたのだが、今回これを期に回転方向を統一、それにあわせてモーターも同じ状況だったのでモーターも回転方向を合わせた。

これで部品の融通がより簡単になる。

このモータードライバ制御基板から出る配線はこれまで使っていた太い配線ではなく単芯の細いもの。

これにより、より取り回しが効くようになった。

まだ作ってはいないが、モータードライバ制御基板制御用Arduinoも作りなおす予定なので、これまでよりもさらに使いやすくなるはず。

足回りはもう見えてきたからあとはセンサーと本当に動くか謎でしかないドリブラーですな。


今日のつぶやき
メガネつくってきましたー
別に日常生活に不便してきたわけでなはく、ただなぜか片目が近くしか見えず、片目が遠くしがみえないおかげでいつもどちらかの目だけを使ってものをみてきたので遠近感とかなかったり。
とゆーか一度に目に入る情報量が半分なんですよ!
だから視力を均衡させるためにメガネ。
ブルーライト対策とかあったんだけど、うすーくだけど色がつく・・・なのでやめた。
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プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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