スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

13年度ロボカップ28 試合に出た不動

不動を試合に出してみた記録。

3/31に行われたロボカップジュニア京滋奈ノードに出場してきました。

結果はあとで書きましょう。


前回の記事のあとロボットを作り続けてなんとか動くようになった。

が、その時点でいろいろと問題があった。

まずはオムニホイールが思いっきり壊れている。

オムニホイールの副車輪と副車輪の間がとれてしまい副車輪がとれて固定もできないという状態になっていた部分があった。

修理しようとしたが間に合わなかった。

2つめに、新しいモータードライバ制御基板を固定はしたが、モータードライバ本体がネジ止めを想定していないときに作った配線だったため固定できなかった。

ネジ止めしようとナットを入れたらショートする。

結局大会の間L字型の金具で外から押さえつけて固定することになった。

とりあえず走行だけなら問題ないと判断してその上のセンサー層を組み立てることにした。

そこでのなめの常識を覆すセンサーやマイコンボードをネジ止めするという快挙を達成。

・・・。

モータードライバの不具合に悩まされていた時、各モーターを個別に制御する必要がでたときがあった。

そんなときに役に立ったのが8ヶ月も前に作ったDaisenMode

あのプログラムをずっと実装したままにしていたため台車のArduinoにプログラムを書き込み直すこと無く調整することができた。


大会前日、とにかくラジコン操作でとにかく走るということを確認した。走るという時点ですごい快挙。

やっとロボットが組み上がったのでとにかくプログラムを作る。

もともとプログラマーなのでプログラムがつくれる幸せに浸りながらプログラミング。

なんと固定されているスイッチを切ったら止まるロボットがあるという幸せに浸りながらプログラミング(これまでスイッチまともじゃなかった)

そのころ胡蝶はギアの噛み合いに苦労しながらそれでもかなりの精度で動いていた。

動きが荒々しくも美しかった。


そうして大会当日。

予想外すぎる不具合に遭遇。

なんと胡蝶が完全に動かない。

原因はあの工場で加工したモーターブラケット。

アルミで作ったためにねじを切った穴がつぶれてしまったのだ。

そのせいでギアがはずれ、タイヤも固定できなくなり、2輪走行すらできなくなってしまった。

そのまま試合をおこなおうとするがまともに動かずっていうか動かずにあっさり敗北。

そのつぎは不戦敗になってしまった。

不動もセンサーがはずれたりする不具合になやまされ試合に出られない状況が続いていた。

が、こうなったら試合に出すしか無い。

不具合のあったセンサーをすべてはずすことにした。

プログラムはだふが胡蝶用に作っていたものをパワーを落とすなどの調整を行うもほぼそのまま流用することができた。

2台のロボットは両方ArduinoUnoで作動し、ロボットが行うすべての行動は間に関数が入ることで違うセンサーやモータードライバなどを使用していても同じプログラムで作動するようにしてあった。

センサーの端子やスイッチ操作も標準化されていた。

もっとも激しい例がモーターを駆動させるとき。

モーターを駆動させるためには胡蝶ならモータードライバに各モーターにかけるべきパワーを送信するが、不動では方向、速度、回転速度をモータードライバ制御用Arduinoに送信する。

まったく違う操作になるはずだが、44番では同じ。

motor(90,255,0);

と入力すると、胡蝶ではmotorに三角関数を用いて各モーターにかけるべき力を計算するプログラムが入れられている。送信の命令はまた別に昔投稿していたSerialhexmotで送信。これは全速前進を意味する。

不動ではmotorに台車側のArduinoに情報を送信するプログラムが入っているために違うロボットで同じ操作をしても同じ動きをする。

おかげで洗練されたプログラムを使えるようになった不動が3試合目のコートに登場したのは没収試合になる30秒前のこと。

おまたせして本当にすみませんm(_ _)m。

が、しかし。

動かしたら一瞬でフリーズ。

その後電池が吹っ飛んだりして故障扱いにされてるうちに試合終了。

・・・。

次の試合までの間にいろいろ調整。

フリーズの原因は電池。 調整の時に使った電池をそのまま使っていたため電源を入れたら即給電不能→コンピュータがフリーズ。

その後の試合でも電池が吹っ飛んだりしていたが、すこしだけまともに走ることがあった。

そのすこしの間だが、ものすごく感動していた。

どこも参考にすることができない中自分で考え気合で作ったロボットが今コートの上をサッカーロボットのように走っている。

勝てなかったけど、すごく楽しいと感じていた。

結果、リーグ戦の時点で惨敗。得失点差-41で予選落ち。決勝戦には上がれなかった。


大会が終わったあと、先生に怒られた。

部の備品を外に放置していたのが原因だった。

やらせてもらっているんじゃなくてやってるというくらいの気持ちでいるんじゃないかと言われた。

LiFeやコートなどを提供してくれたのは先生だ。

私は父にも電動ドリルを借りてきてくれたり雨の日に加工しようとしたときに傘を指してくれたりと手伝ってもらった。

母にも大会当日ご飯を食べる時間がないんじゃないかとすぐに手軽にたべられるようにとパンやカロリーメイトを渡してもらった。

手伝ってくれた方々に感謝を申し上げます。


 ありがとうございました




壊れる前日の胡蝶。
写真19

大会後の不動。上面には方位センサーがおいてあったが取り外されている。
上のオレンジ色の付箋は上から見たら前がどちらかわからない不動のためにだふがとりつけたもの。
写真18













で、今日メールが来た。

"ジャパン・オープン サッカーBオープン・チャレンジに推薦いたします。"

( ゚д゚)ポカーン












これからもお願いします。
スポンサーサイト

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

カレンダー
06 | 2017/07 | 08
- - - - - - 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31 - - - - -
最新コメント
最新記事
月別アーカイブ
カテゴリ
きたひと
このblogには
検索フォーム
RSSリンクの表示
リンク
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。