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13年度ロボカップ29 さくっと現状報告

さくっと現状報告。

不動はなんと走った。

すばらしい。

というのもモータードライバを固定したり、制御基板のスペーサーを薄くしてモーターブラケットが正確に90度を向けるようにしたり、電池置き場を作るなど京滋奈で露呈した問題点をすべて解決させた上で、京滋奈で敗退したうちの学校のチーム(team Dit)が使っていたオムニホイールをもらい、より正確に走れるようになった。

Ditのおきゅー。なんかTwitterの名前を”おきゅー(自作オムニだけ全国出場します)”にしてやがる。なんだよこれw

大切に使おう。

ちなみに自作も作ってある。2mm厚の板を気合で加工したとっても硬い一品。京滋奈で1mm厚の板が破損した戦訓を元に作った。接地面がゴムだから滑らない。が、無駄にでかい。使うべきかどうか。


‏今日の話だが、なんとはじめてサッカーのまね事ができるようになった。

ボールみたら追うんだよ! こいつすごいよ!走っても部品外れないんだよ!すごいよこれ!!!

走るようになったのが昨日で今日はじめてプログラミングを開始し(といっても関数群の製作はやりまくっていたが)、たったの1時間で追うようになった。

あと、blog初めて以来これまで2つドリブラーの試作品を作ってきたが、どれも重量やサイズや製作期間や工作精度の問題で実戦使用されなかった。

1つ目はあきらめた自作ギアボックスの出力軸にドラムをとりつけたもの。これは自作ギアボックスをあきらめたきっかけとなった工作精度の不足で断念。 まあ、はじめから実験機的性格しかなかったし。

2つ目は初めて作った自作ロボットの車輪のギアボックスとして使われていたタミヤの380用ギアボックスをロボットの真ん中に搭載し、ロボットの前まで動力を伝達するべくギアを4つ使用して、そのギアも工作精度の問題で動かなくなりにくいようにモジュール1の大きな歯の歯車を使用したりしたもの。まずはギアードモーターだけで重さが200g以上あるし、さらに減速のギアのさきにつけたのが加速のギアだったりと無駄だらけでしかも重く、空間も盛大にとってくれたので没。

1つ目での問題点は工作精度、2つ目の問題点は重さ。1つ目から学んだことはアルミ加工の方法、2つ目はBlenderをCADのようにつかって設計するという方法でギアの配置を設計したこと。

これらを使ってギア配置を設計し、その通りにアルミを手作業のみで切り出して穴を開ける。今回は2つ目の教訓としてギアのモジュールの数が大きすぎるという問題があったので0.5を採用。すなわち高い工作精度が要求される。

で、作ってみた。

そしたら、すごいのができた。重さ150g、搭載モーター380という、これ単体でタミヤギアボックスの重量より軽いギアボックス。しかもこれまでより軽く回せ、ギアが噛みあわなくなることもない。

だれだよこれ作ったの!ってなった。

家で穴開けて学校で組み立てたため既成品をくみたてるような要領で組み立てることになった。

そのため、自分で加工した実感が沸かずになんかとりあえずすごいのができたって思った。

ただし、今回は走ることを優先するためにドリブラーつけないかもしれない。できたらつけたい。やっと完璧なものができたんだしせっかくだから乗っけたい。


胡蝶はいろいろ激しい。

プログラムがあれなことに。

原因はアウト・オブ・バウンズとかかかれてるあれのこと。

blog見まわってる限り白線を検知して外へ出ないようにするチームが多そうに見えるが、44番は

白線みるなんてスタイリッシュじゃない!
ずっと下を見ながらサッカーとかしてられるか!


ってことでラインセンサー付けないことにした。

・д・

で、それのおかげで大苦戦。

だって壁に向かってロボットを全速で突っ込ませたら普通に壁にあたってから壁を検知するんだよ!

まあ、どうしようか・・・。

ラインセンサーついてないのは不動も同じなので同じ問題に直面するはず。

どうしようか。ArduinoUno使ってるからポートたりないからラインセンサー増設とかできないぞ。

さらにロボサイトモーターのギアボックスにマブチ380つけたあれがなかなか壊れやすい。

ギアが次々とこうなった。
https://twitter.com/vegaaltair44th/status/327962534760022016

対策はとったが、まだ故障することがある。

今故障するってことは大会中に故障するってことだよね。

対策対策・・・。

今日のつぶやき
日本大会の宿泊地が大会会場から異常に遠い。まあ、秋葉原に近いからいいか。部品の調達ができる。
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No title

ジャパン・オープン サッカーBオープン・チャレンジ出場おめでとう(^0^)

明日からの戦いがんばって!

影ながら応援しています^^

のーたいとる

応援ありがとうございます。

これからは勉強がんばります・・・。
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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