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44番情報公開3 ハードウェア

ひさびさ更新。受験中なのでささっと解説。

こんなロボットになってました。
写真23

前回からの違いといえば三代目ドリブラーが追加されて上部に電池収納用の穴がテキトーに追加されたことですかね。

このドリブラーは予想通りドリブルできない。ボールを保持する腕が無いので簡単にこぼれる。

モーターの駆動には予備部品を使ったがその予備部品が故障していたため実戦では蹴るしかしなかった。

後にラジコンのプログラムにドリブラー駆動の命令を入れてゲームパッドからも動くようになった。

まともなのは台車だけ。
写真20
機能の割にはすっきりしてると思う。

写真22
45×45の基盤にモータードライバ制御用論理回路(IC2つ)と接続用端子2つとそこまでつながる配線を詰め込んだ。

基盤の両面はほとんど配線で埋まっている。最大3層にもなる配線は電子辞書に入れたGIMPのレイヤー機能とグリッド表示を使って気合で書いた。

写真21

メインマイコンからの指示でモータードライバを動かす基盤はかなり昔に作った自作Arduinoに自作シールド(?)を取り付けて使用。

長さの長いリセットスイッチは横に倒すだけで反応してくれるので挿したままでもリセットできる。

同時に5つのモーターに命令を送ることができる。



以上、本当にささっと解説終了。

あとは何がしたかったかを書くだけだがいつ書けるかな・・・。


今日のつぶやき
放送部で文化祭で流す10分の映像を30分で編集(しかも完成)させた。しかもその後切り替え効果半分自作の10分の映像をまた30分で完成させた。
昔3時間はかけてたのに。何をしてたんだろう。
放送部最後の作業ですね・・・。
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No title

お疲れ様です。
編集時間が短くて何よりです。

No title

はじめまして、
参考にさせて貰います!

オムニホイールは自作ですね、タミヤのギアヘッドを使っているみたいですが、Dシャフトへの接続はどの様にしてますか?

接続

あの写真に写っているオムニホイールは自作のものが破損したあと後輩に借りたもので、工作機械を使いネジ切り穴を開けた接続部品を使い、イモネジで固定してあるようです。

私は昔こういうのを作ったことがあります。
http://nonamelaboratory.blog.fc2.com/blog-entry-53.html

プラ歯車の固定部分を利用して固定しています。壊れたことはありません。

そもそも接続元のタミヤのギアヘッドはかなり壊れにくいですが重く慣性が大きくて急加減速が難しく摩擦も大きいのでおすすめできません。他のギアヘッド使ったほうがいいと思います・・・。
プロフィール

Vega  Altair

Author:Vega Altair
大学生になりました。
44番というチームでロボットの大会に出ていたドリルの刃を手で回してアルミ板に穴を空ける系プログラマー。
twitter始めました
サイト跡地にのなめ倉庫を設置してみた。下のリンクからどうぞ。

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